第23回かわさきロボット競技大会に参加しました

8月20日に第23回かわさきロボット競技大会に参加しました。

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俗に言うタイヤ脚を使ってみたくて、今回の機体を造りました。

結構、この脚機構はかわロボでは主流になっているんだと思っていたら

実は絶滅危惧種の機構なんだそうです。

河原での試運転は良さ気だったんですけどね・・・・

試合はと言えば、全然障害物を超えられず右往左往してる間に倒されてしまいました。

理由が分からないまま敗者復活戦が始まってしまいました。

またも障害物が越えられずにモタモタしてしまいました。

そこでふと気づきました。

下がっているアームが障害物に引っかかってました。

アームを上にあげると、嘘のように動きが良くなりました。

対戦相手のカズラは面白い機体だったので、楽しい試合になりました。

この後の2試合は相手が棄権したので不戦勝にないましたが

結局、負けてしまい決勝戦にはいけませんでした。

今回は勝ちに行くつもりの機体だったんですが、今一でした。

来年は、もう少し真剣に考えないと・・・・

と、毎年言ってる気がする。(^^;;;;;

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Maker Faire Tokyo2016に参加しました。

半年も放置してしまった・・・(^^;;;

思い出しながら上半期の活動を書いていきたいと思います。

まず、8月6日、7日にMaker Faire Tokyo2016に出展しました。

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今回は、新たに造った機体は無く従来のロボット達の展示となりました。

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一応、ここにはマイナーなヴァージョンアップをしてみました。

エンドレスごんべいは横転がりのモーションを作ってみました。

去年は神の手が無いと合体が成功しなかったガッタイガーが神の手無しで

合体できるように微調整をしてみました。(それでも100%じゃないけど・・・)

後は、いつものごとくエンドレスさとぼとエンドレスごんべいを動かしていました。

やはりロボットは動いてなんぼって感じを受けます。

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色々と大変でしたが、来年もまた参加したいですね。

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第28回ROBO-ONEに参加しました。

すっかり放置状態のブログです。(汗)

2月13日、14日と第28回ROBO-ONEに思いつきで出場しました。

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一応、歩行モーションも調整してある程度真っ直ぐ歩くようにしました。

ただ、コースの表面の状態やコース途中の障害物のゴムシートとアクリル板の

影響がどうなるかでタイムは変わるとは思ってました。

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タイムは27秒31でした。

良い感じでスタートしたと思ったら、だんだん左に曲がってしまい

右向きに歩かせたら、思ったほど左に曲がってくれず方向転換。

操縦もモタついてしまい、かなりのタイムロスはありました。

正直、予選で落ちるかな?って思ってましたが、運も良くギリギリ44位で通過しました。

24回大会では46秒で予選通過できたのに今回27秒でギリギリだったので

次回からは20秒以下でないと予選突破は難しくなるかもしれませんね。

翌日の対戦相手は道楽さんので・か~るです。

控室にテーブルもあえて隣同士にして、このモーションじゃ攻撃できないとかの

打ち合わせ(?)をやってました。

で・か~る歩行は姿勢が低いので、おふじゃんびぃZのパンチ系の攻撃は全て

上を通過してしまうので、慌てて低いパンチのモーションを作ろうとしましたけど

時間も無かったので断念しました。

ジェットアッパーモーションが使えれば、まだ使えたのですがしゃがみ攻撃の

ルールに引っかかるのでルールギリギリのアッパモーションにしましたが

全然当たりませんでした。

唯一効果があったのはキックモーションかな?

この辺りも今後考えてみるのも面白いかもしれません。

大会に出ると色々と刺激を受けて楽しいですね。

次回の大会はどうするかな?

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ROBO-ONEのレギュレーションについて

ROBO-ONEの足裏のレギュレーションの解釈が今回は違うとかで、ツイッターやFBで騒がれている様ですが、出場しないB作は気にもしていませんでした。
でも、ROBOSPOTのブログでKHR-3HVのノーマル状態ではレギュレーション違反になるって言うのを見て、?ってなりました。
腕のレギュレーションは今回から変わった訳では無さそうなので、今までは黙認されてたのかな?
足裏については、今大会から厳しくなったようなので仕方無いのかも知れないけど・・・

初心者はlightに出ろって事で、事務局はノーマル仕様では本大会には出れなくさせたのだろうか?
もしそうならば、なんだかなぁ・・・って思ってしまいます。
lightは初心者専門って言うならば市販機体のみに徹底すれば良いと思う。

今までもレギュレーションや規定競技のハードルを上げる事で技術向上させるって姿勢を取っていたので、全く否定する気は無いのだけどね。

今回は事務局の目的と言うか方針が全然見えないです。
今回のレギュレーション改正することによって何が変わるのだろうか?
技術が向上するのか?
まぁ参加してないから分からないのであって、参加者の皆さんは理解しているのかな?(^_^;)

かえって 大きさ、重量、サーボのパワーのレギュレーションを決めるだけにすれば、今までに無かった機体が出てきそうで面白そうなんだけどなぁ。(^^)

そう思うのなら自分でそういう競技会をやりなさいって某ネジロン様に言われそうですね(笑)

泣いても笑っても今週末がROBO-ONEです。
参加者の皆さん、頑張って下さいね!

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ガッタイガーについて その2

設計の段階から、タンクの中にジェットが入る場合、テーパー形状が良いとは

思ってはいたのですが、板金加工が面倒になるのでクリアランス上下左右1mm

と言う無謀な設計で造ってみました。

案の定、合体するのが難しくなってしまいました。

足りない成功率は勇気で補え!!って訳にはいきませんでした(汗)

で、結局写真の様なテーパー形状に変更しました。

Photo

上がタンク部品、下はジェットの備品(赤)です。

かなり、合体し易くなりました。

起き上がりまでは上手くいきませんでした。

モーションを調整して起き上がれるようになったので、合体のプロセスを通してみました。

合体に失敗してますが、ジェットが動き始めに左右にブレてタンクの入り口を

外してしまいました。

これはジェットの重心が後ろに有るので、動き始めに駆動輪が気持ち浮いてしまい

左右の車輪が同時に地面に設置しない為、左右にブレるようです。

気持ち前に重心をする事を考える必要があります。

多少の問題はありますが、とりあえず合体は出来るようになりました。

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ガッタイガーについて その1

そう言えば、ブログで殆どガッタイガーについて記事を書いて無い事に気づいたので

ズラズラと書いてみたいと思います。

合体ロボットは、ロボット製作を始めた当時からずっと造りたいと思ってました。

で、とりあえずやってみるべ!って思い立ったのは2013年の初めでした。

テスト的にって思ったので、2042サーボのバルク版を大量に買い込み

CADに向かったのですが、結局良いアイディアが思いつかず

勢いでクロガネを造ってしまいました。

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で、去年はエンドレスごんべいを造りなおしたので放置してたのですが

今年に入って、また造ってみたくなり、CADで落書きを始めました。

まず、二足ロボットをどう分離するのかを色々と妄想してみました。

最初はロボットアニメにありがちな三体のメカが合体を考えてみたのだけど

どう分けるかで悩みました。

頭と胴体と脚?

頭は小型のドローンにする?

そうすると頭を分離する必要があるのか?

必要かどうかを考え出すと合体自体が必要なのか?って事になってしまうし・・・

どうせ合体させるならメカが変形してロボットになるって奴やりたいし・・・・

そんな事をグチャグチャ考えて、結局上半身と下半身の二体合体にする事に決めました。

それから、使うサーボを決めてロボ形態の上半身と下半身の絵をかいてみました。

で、それぞれを変形させて上半身をタンクに下半身をジェット風にしてみました。

 

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               ガッタイガータンク

 

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           ガッタイガージェット

 

それぞれは無線で動かすことが出来るようにしました。

二台が形になったので、早速合体テストをやってみました。

 

 

動画では、一応合体してますが、成功率がかなり悪く 

もう一度それぞれのフレーム形状を変更することにしました。

 

 

つづく・・・・

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Maker Faire Tokyo 2015に参加しました。

8月1日(土)、2日(日)とビックサイトで開催されたMaker Faire Tokyo 2015に参加しました。

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今年は佐藤ロボット研究所で参加しました。

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今回のMFTに向けて製作した合体ロボット ガッタイガーと

エンドレスごんべい、エンドレスさとぼ、おふじゃんびぃZと

予備機的にクロガネを展示しました。

結構、気合入れて造ったガッタイガーですが、それなりにはウケましたが

思ったより驚いてもらえず、ちょっとガッカリでしたね。

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どちらかと言うと、ブースの前で動かしたエンドレスごんべいや

エンドレスさとぼの方が注目されたような気がしました。

エンドレスさとぼについては、今回は島風技研さんの

クローラーロボットキューボ君と対戦をおこないました。

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エンドレスさとぼの色んなテストがおこなえて良かったです。

あんまり見て回れなかったんだけど、今回も面白いモノが沢山ありました。

隣は、山田社長さんのTONY ROBOTでした。

残念ながら会場では火炎放射は出来ませんでした。

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その隣はR2-D2を製作しているR2ビルダーズ・クラブ・ジャパンさんです。

R2-D2が会場を動き回ってました。

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お向かいさんには青葉山技研さんのロジコマがありました。

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後は近くではなかったのですが、音楽研究所さんの2台の演奏ロボットは

見ていて楽しかったです。

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まだまだ楽しい出展物は沢山あったんですが、結構バタバタしてて

写真が撮れませんでした。

暑くてヘロヘロになりましたが、楽しい二日間でした。

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わんだほーろぼっとかーにばるに参加しました‼

7月19日に、わんだほーろぼっとかーにばるに出場しました。

今年初めてのロボイベント参加です。

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今回はクロガネで参加しました。

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ダッシュ2000は28秒でした。

まあまあ思った通り動いたので良しとしてます。

ボトルトラクションは専用のモーション作らなかったので

とりあえず引っ張りでやったら完走は出来ましたが全然運べず

1本だけだったのでポイントはかなり低かったです。

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競技の詳細は散在さんのレポート見てもらうと分かり易いと思います。

結果、22台中9位でした。

順位はともかく、一日楽しめました。

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今年初書き込み!!(汗)

すっかり、放置しているブログです。

とりあえず、近況などズラズラと書きたいと思います。

まず、Maker Faire Tokyo2015の出展承認をいただきました。

今回のテーマは「アニメで見たようなホビーロボットを造ってみました。」です。

変形ロボットとして「エンドレスごんべい」。

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抜刀できるロボットで「おふじゃんびぃZ」

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あと、2台のメカ(タンクとジェット)が合体して二足ロボットになる

機体を今作っています。

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そんな展示をする予定です。

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GUGEN2014に参加しました。

12月14日(日)にGUGEN2014に、エンドレスごんべいを出展しました。

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GUGENは、2013年に「未来のふつう」となるデバイスやアイデアを評価し、

具現化をサポートするコンテストとしてスタートしました。

一応、前回のGUGEN2013にもビイゼロminiでエントリーしました。

今回はエンドレスごんべいでエントリーしてみました。

前回は紹介動画で審査したのですが、今回は展示会形式で

一般来場者の評価と審査員の評価で大賞を決めるようになりました。

ただし13日(土)に一次審査をおこなったので、B作は13日は仕事で

出展できなかったので、一次審査を通過する可能性は無かったんですが

そんな事は別として、B作は出展して良かったと思います。

凄い、面白かった!!

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Maker Faire Tokyoも面白かったですが、GUGENは商品化するって事を

見据えて造った作品が多かったみたいなので、目から鱗的なモノがあって

見ていて楽しかったです。

また見に来てくれた方の質問も今までとは違っていて、例えば

「これは金額はいくらになりますか?」

と聞かれ、かかった費用の事かと思ったら、販売価格を聞かれたようで

「今の処、売る予定はないです。」

と答えたら、ちょっと怪訝な顔をされたりしました。

他の質問も用途や目的、何処をターゲットにしてるのか?みたいな質問もあり

今まで質問された事の無いのが多々あり戸惑ってました。

良い意味で刺激を受けました。

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今年一年、エンドレスごんべいでかなり遊べました。

来年は、また何か造ろうかな?

そんな事を妄想しながら年末年始を過ごしたいですね。

今年一年、お疲れ様でした!⇒エンドレスごんべい

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MakerFaireTokyo2014に参加しました。

今年も、MakerFaireTokyoに参加しました。

今回の会場はビッグサイトって事もあり大盛況でした。

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今年は佐藤ロボット研究所としてではなく関東ロボット練習会の

仲間たち(関西、東北方面からも来てもらいました)の

ロボットを集めて競技デモを中心にホビーロボットの

凄さ、楽しさをみんなに見てもらう事にしました。

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実際はロボットプロレスできんのか!のリングをお借りする形での

共同展示でした。

今回、ロボットプロレスの興行をじっくりと見させてもらいましたが

さすが、できんのか!です・・・素晴らしいパフォーマンスに痺れました。

ロボットを人を楽しませるって事はこういう事なんだ!と

感銘を受けました。

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できんのか!のロボットプロレスラー達です。

いつもは、一人なので長時間自分のブースから離れる事が出来ないので

他の展示を見ることが出来なかったのですが、

今回は他のメンバーも居るので、結構チョロチョロしてました。

お隣さんは「R2ビルダーズ・クラブ・ジャパン」です。

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スターウォーズ(特にR2-D2)のロボットを造ることに関して

情報を交換し合うコミュニティだそうです。

お隣さんのお子さんがジャワのコスプレしてて、可愛いかったです。

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丁度、向かいのブースで、フルカラーLEDを使ったライトセーバーを

出展していたので、持たされて撮影会になったのですが

ジャワはライトセーバーをもたないんだよ!っと不満げに言ってました。

あんまり可愛いかったので、B作もツーショットを撮ってしまいました。

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他にも色々と魅力的な作品がありました。

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ナウシカに出てくる空飛ぶ虫みたいな羽ばたき飛行機は

中々素敵でした。


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来年は、また個人出たいな!!

そんな刺激を受けました。

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わんだほー運動会に参加しました。

11月3日は、草加ふささら祭り内で開催された、わんだほー運動会に

参加してきました。

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草加ふささら祭り内のロボットイベントには2007年以来7年ぶりの参加です。

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二足ロボではない、エンドレスごんべいで出場しました。

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沢山の子供達が見に来てくれて、大変喜んでくれました。

毎年、草加ふささら祭りでロボットイベントをやっているので

子供達は楽しみにしているみたいです。

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エンドレスごんべいの動きの確認も出来て、1日楽しめました。

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エンドレスごんべいの紹介動画を作ってみました

エンドレスごんべいが、ある程度動くようになったので

いつもの思いつきで紹介動画を作ってみました。

広い場所で動かしたのが初めてなので、テストを兼ねてみました。

結果から言えば、シャクトリムシ歩行とイモムシ歩行はソコソコ

いけたんじゃないかと思えたんですが、四足歩行はマダマダでした。

動画では、四足歩行だけアスファルトで歩かせたのには理由があります。

芝生の地面が結構ゆるくて、四足歩行させたら踏み込んでも地面が動いて

その場で足踏みしているような状況でした。

もう少し歩行モーションの検討の余地がありそうです。

クローラー歩行に関しては、バランスも悪く、真っ直ぐ進まずに

完全に暴走状態・・・

作業場では狭すぎて、動作確認が出来なかったのが原因ですね。

色々と不本意な事は多々ありましたが、外でロボットを思いっきり

動かすのって気持ち良いですね。

もう少し、こいつで遊んでみようかと思ってます。

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第21回かわさきロボット競技大会に出場しました。

去年造った「エンドレスさとぼ」で今年も出場しました。

結果は、予選敗退でした。

一番最初に造った「エンドレスさとぼ」より横幅を狭めたのが悪かったみたいで

横倒しし易い機体になってしまったようで、3試合とも横倒しで負けました。

予選第1試合の相手は電機大学自動制御研究部の「14式激走ヤーヌス丸」です。

動画を見て分かる通り、完全に負けたんですが相手の操縦ミスで勝ちになりました。

試合後、控室に戻るエレベーターで一緒になったのですが、呆然としていて

声をかけられる雰囲気ではありませんでした。

そんな訳で予選第2試合は「Ardbeg」と対戦でした。

見た目にも格好良い機体で、試合後色々聞いたところ部品を3Dプリンターで

造ったそうです。

ちょっと良い感じで試合が出来たんじゃないかな・・・・

で、結局敗者復活戦です。

対戦相手は、電機大学自動制御研究部の「楓」でした。

見ての通り、瞬殺でした。

勝てる機体と言っては負け惜しみになりますが、本戦に十分いけるような機体でした。

案の定と言うか、このまま敗者復活戦を勝ち上がり決勝戦に行きました。

不甲斐無い結果ではありましたが、結構楽しかったです。

ただ・・やはり負けると悔しいので、来年は競技の勝ちを意識した「エンドレスさとぼ」を

造ってみたいなとか思いました。(^_^)

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四足歩行のパターンかな(^^;

今回、エンドレスごんべいの四足モードで使った歩行パターンを書いてみます。

たぶん、ネットで見かけた歩行パターンだったと思うのですが

色んなモノ見過ぎて、呼び名も情報先も分からなくなってしまいました(^^;

一応、こんなモーションで歩いています。

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上図がホームポジションです。

ポイントは4足中、1足を足をあげても倒れないホームポジションを

決める事かな・・・

左方向を前として、前移動する場合、下図のような足の動きをさせます。

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ここまでが1サイクルです。

これを繰り返すことで前歩行ができます。

同じ様に後歩行、横方向、斜め歩行をさせました。







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