新型ロボットを造ろう!その2

ホームセンターで売っていた天然ゴム(NR)の

t2.0のシートでヒレを作ってみた。

会社のスクラップ置き場から鉄板を拝借して

穴あけ用の治具を作って両面テープでゴムシートに

張り付けてボール盤で穴加工しました。

ゴムシートに穴加工するのは初めてだったので

うまく開けられるかと思いましたが、なんとか出来ました。

ヒレを取り付けるとこんな感じになりました。

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ヒレを付けて動かしてみると、イマイチな動きでした。

不安を感じつつも、とりあえず動くかどうかテストしてみました。

なんとか歩行は出来たけれど、これもイマイチ。

ヒレが柔らかすぎて機体を保持できてないし・・・・

ゴムシートの板厚を3mmにした方が良いかも。

ヒレについては、まだまだ検討の余地有りですね。

 

 

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新型ロボットを造ろう!その1

ロボットの情報が動画だけなので、何度も何度も見直して

機構をどうしようかを考えました。

はじめは、かわさきロボット仕様で造ろうと思ったのですが

ヒラヒラを縦にして動くのや、ヒラヒラを羽ばたかせるのも

やってみたかったので、サーボモーターモーターを使う事にしました。

まともに動くのか不明点が多いので、手持ちのサーボを使って

検討用の試作機を造る事にしました。

近藤科学のサーボKRS-3301を使用しました。

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とりあえず、それっぽい形に組み立ててみました。

動きは、こんな感じになりました。



これでそれぞれのアームの先の軌跡で正弦波の動きが出来れば

進行する力が発生するんじゃないかと・・・

イメージ的には野球場で観客席で発生するウェーブです。

ヒレの形状も重要になるかと思います。

まだまだ問題は山積みです。

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新型ロボットを造ろう!プロローグ

佐藤ロボット研究所と名乗っているのに、ここ数年新しいロボットを

製作してませんでした。

Maker Faireに出展する機体もマンネリ化してきて、なんか造りたいとは

常々思ってましたが良いアイデアが浮かびませんでした。

そんな中、ネット情報で下記の様な動画が流れてきました。

元々水中ロボットは造ってみたかったし、水陸両用なんて最高に痺れてしまい

このロボットをぜひ造りたい!って強く思いました。

真似っ子ではありますが、このヒラヒラロボットを製作することに決めました。

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Maker Faire Bangkok2019に参加しました。2日目

Make Faire Bangkok2019の2日目。

2日目も沢山のお客さんが来てくれました。

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今回も沢山の日本から出展者が参加しました。

お互いに色んなイベントで見かけたりしていました。

あんまり写真が撮れなかったので、取れた方だけ紹介します。

お隣の榊原さんの遠隔操作ロボット

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ロボットの目線で見えて、腕のレバーの動きとロボットの腕の動きが

シンクロします。

沢山の人が操縦を体験してました。

一瀬さんのボール型ロボットのOMICROはブース前に

ミラマットを張ってデモしていました。

Omicro

一瀬さんがハンドジェスチャー操作をおこなっていると、子供たちは

ハンドパワーで動くと思うのか、何人もの子供たちがOMICROに

パワーを送っている姿は可愛いかったです。

MakeFaireでいつも大人気の鈴木さんの前骨格ロボット。

Maekokkaku

バンコクでも大盛況でした。

後、桜庭さん達の潜水夫風ヘルメットも大人気でした。

Sensuihu

ネットで噂のギャル電さんも参加されていました。

Gyalden

去年は会場内を自作の車を爆走させていたMr.nimitチームは

今年はカートコースを造って走らせていました。

Nimit

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Mr.nimitは今年も気さくに声をかけてくれて、ありがたかったです。

他にも沢山参加された方が居たのですが、写真を撮れませんでした。

本当にバンコクのMake Faireは大好きです。

また来年も参加するんだろうな・・・・

とにかく最高に楽しい二日間を過ごしました。

最後に日本人チームの集合写真。

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Maker Faire Bangkok2019に参加しました。1日目

今回で3回目のMaker Faire Bangkokに参加させていただきました。

いつもの如く、会社が終業後空港に向かいました。

3回目のバンコクへの渡航、余裕かと思いきやちょっとトラブりましたが

無事1月19日の早朝にバンコクに到着出来ました。

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空港から地下鉄に乗って、ホテルに向かいました。

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3回もバンコクに来ていながら観光地に行った事無かったので

今年は絶対に観光に行こうと決めていました。

Maker Faireは14時開始なので、タイらしい(?)寺院に行くことにしました。

王宮寺院地区が観光名所みたいですが、電車が通って無く

タクシーかトゥクトゥク(三輪自動車)で向かうのが定番らしいのですが、

バンコクの交通状況を考えると時間が読めなさそうなので(渋滞が凄い)

観光を諦めかけてました。

ネットで調べたら河を通る水上バスで向かうのがお勧めと書いてあったので

その方法で向かう事にしました。

ホテルの最寄りの駅からMRT(地下鉄)に乗り、BTS(高架鉄道)に乗り換えて

水上バスの船着き場に行きました。

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河の汚れは凄かったけど、船旅は気持ち良かったです。

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バンコクで有名な寺院のワットアルンに行きました。

(帰国するまでワットポーに行ったと思っていました。)

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建物も素敵でしたし、沢山の仏像も圧巻でした。

お昼になったので、また船に乗って電車を乗り継いでホテルに戻りました。

急いで荷物を持って会場に入りました。

今年の会場も賑やかでした。

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今回も日本人のブースは集約されました。

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うちのブースです。

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いつもと変わらず「おふじゃんびぃZ」、「エンドレスごんべい」

そして「ガッタイガー」でした。

それと体験操縦用に「ビィーゼロmini」を用意しました。

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ロボット達のデモは、それなりに喜んでもらえたみたいです。

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TV局の取材も入ったりしてバタバタしてました。

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子供達のパワーは相変わらず凄かったです。

正面でロボットのデモをやっていると、テーブルに置いてあった

ビィーゼロminiのスイッチを入れて勝手に動かしてたりしました。

まぁ・・子供達が喜んでくれたら良いんですけどね。

あたりが暗くなってくるとMFバンコクのメインイベントと言っても過言ではない

ナイトパレードが開催されました。

一番力入れてんだろう!って思うくらいに、それぞれが光物を装着してました。

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ちょっと長いですが、良かったら動画を見て下さい。

こんな感じで、展示一日目は終了しました。

何人かの日本人の参加者と、会場近くの鉄道市場に飲みに行きました。

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とっても楽しい夜を過ごしました。

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Maker Faire Taipei 2018に参加しました。最終日

11月5日、夕方の飛行機で帰国しました。

出発まで時間があったので、チェックアウト後ホテルに荷物を預けて

淡水に観光に行きました。

まず、ガイドブックに載っていた淡水のお寺の福佑宮に行きました。

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工事中なのか外側は囲われてました。

中に入ってお線香を買って(と言うかお賽銭をあげてもらった)

お参りしました。

雨が降っていたのですが川沿いの遊歩道に出てみました。

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天気が良ければ気持ちの良い散歩道なんでしょうね。

夕日も綺麗との事。

今度は天気が良い日に来たいですね。

しばらく散策して昼食を食べてホテルに戻りました。

そしてホテルで荷物を受け取り空港に向かいました。

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定刻通り飛行機は出発して無事に帰国出来ました。

今回は二度目の参加だったので気持ち的にも余裕があり

ゆったりと過ごす事が出来ました。

ていうか、完全に台北旅行になってしまった・・・・

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Maker Faire Taipei 2018に参加しました。3日目

11月4日、Maker Faire Taipeiの一般公開二日目です。

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この日も、お客さんが沢山見に来てくれました。

自分のブースの目の前。

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自分のブースの後ろ側。

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この並びの一番奥がうちのブースです。

人垣に埋もれて見えない・・・・

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こんな感じで大盛況でした。

うちのブースもビイゼロの体験操縦と各ロボットのデモで

忙しかったです。

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バタバタしてて自分の写真が全然撮れませんでした。

トイレに行く途中でチラッと見た他の人達の作品。

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百式が展示してました。

ここのブース、人材開発をおこなう役所のブースでした。

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一瀬さんのomicroは子供達に大人気でした。

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入口の目の前に立っている恐竜。

段ボール製かな?

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3Dプリンターで造った作品を展示してるブースも多かった気がします。

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MDF製の作品も結構ありましたが、ダントツで凄いと思いました。

ピタゴラスイッチ的な動きが面白かったです。

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ROBO-ONEに来てたんじゃないかと思われる二足ロボットが居ました。

子供達に体験操縦をやらせてました。

うちに来た子供に、おふじゃんびぃZとこのロボットを戦わせろと言われました。

こんな感じでバタバタとしながらも無事に終了しました。

色んな意味で刺激を受けたし、それ以上に子供たちの沢山の笑顔を見れたのが

最高に良かったです。

また来年も来たいですね。

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Maker Faire Taipei 2018に参加しました。2日目

11月3日、今日からMaker Faire Taipeiの一般公開です。

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会場は去年と同じ、華山1914です。

華山1914(正式名称は華山1914文創產業園區)は

1914年(大正3)日本統治時代に作られた、

国営のお酒工場の跡地をリノベーションした、文化・商業施設です。

今回は調子に乗って、2ブース確保してしまいました。

凄く広く感じて失敗したかな・・・ってちょっと思いました。

こんな感じのレイアウトをしてみました。

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ビーゼロminiを使った体験操縦を左側のステージで

やる予定でしたが、日本から持ってきた木の板の表面の

グリップが強くてサイドステップがうまく動かなかったので

急遽、テーブルの上でやることにしました。

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チロルチョコロボット大会でやった射的をやらせる事にしました。

初めは両脇の壁は無かったので、結構ビー玉がテーブルから

落ちたりしていました。

それを見ていた操縦している子供のお母さんが

「両脇にガードを作った方が良い」

みたいな事を言ってきたんです。(中国語だから多分ですけど)

俺は子供たちの対応でバタバタしていたので適当に流してました。

すると、そのお母さんはパンフレットを折って壁を作ってくれました。

さすがはMakerFaireにお子さんを連れてくるお母さんです。

この射的は子供には好評でした。

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このロボットを動かしてくれ!と言われるとデモをやってました。

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皆さん真剣に見てくれて、色々質問されるのですが中国語はもちろん

英語も全然ダメなんで、答えられなかった方には申し訳なかったです。

次回は制御についてと無線についての解説プレートを用意します。

(たぶん近藤科学のHPから抜粋になりそうだけど・・・)

こんな感じでバタバタしながらMF台北の1日目が終わりました。

その後、ホテルにロボットを置いて、台北101に観光に行きました。

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展望台に登って夜景を見たんですが、天気がイマイチでガスってました。

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天気が良ければ最高の夜景なんでしょうね。

台北101B1にある鼎泰豊で小籠包食べようかと思ったら

120分待ちの長蛇の列が出来てました。

並んでる殆どは日本人なのかな・・・・?

120分も並んでまで食べたいと思わなかったので

フードコートで食べたいものを選んで食べてホテルに戻りました。

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Maker Faire Taipei 2018に参加しました。1日目

今年もMaker Faire Taipeiに参加しました。

11月2日の朝一の飛行機で羽田から台北松山空港に向かいました。

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台北の空港で珍事件が発生しました。

飛行機を降りて預けた荷物を受け取りに向かうと、

向こうから検疫探知犬(ビーグル)が近づいてきました。

変になつかれて疑われても嫌なので微妙に離れていったのに

探知犬はどんどん近づいてきて、奥さんの目の前にまで来ました。

どうやら奥さんが持っていた菓子パンの入った袋が目当てだったようです。

探知犬はパンが食べたかっただけなのかも知れませんが、

当然の如く近くのカウンターに連れていかれて袋の中身を確認されました。

これはアンパン、これはブドウパン・・・てな具合に・・・

問題ないと判断され無罪放免。

係員は「すみません・・・」と謝ってくれて、その後犬を叱ってました。

奥さんは

「ダメじゃないか!日本人にバカ犬だと思われたぞ。お腹が空いてるのか」

「ごめんなさい。美味しそうな匂いがしたの」

と勝手に担当者と探知犬の会話想像してました。

MRT(地下鉄)に乗ってホテルに行き荷物を置いて会場に向かいました。

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受付を済ませ、台北駅に向かい高速バスで野柳地質公園に向かいました。

路線バスなので降りるバス停で下車ボタンを押して降りるのですが

下車ボタンが分からず焦ってました。

天井のエアコンの吹き出し口の脇にありました。

地殻変動、風蝕、海蝕が1000万年という長い年月繰り返されて出来た、

自然のアート作品は圧巻でした。

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これが一番人気らしいクイーンヘッド。

天気は最悪でしたが、良いものが見れました。

こんな感じで1日目は完全に台北観光でした。

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MekerFaireTokyo2018に参加しました。

8月4,5日に東京ビックサイトで開催されたMekeFaireTokyo2018に出展しました。

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今年は目新しいモノは無く、去年とほぼ同じでした。

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今回は時間を決めてデモとビーゼロminiの体験操縦を交互にやる予定でしたが

朝一のデモの時間に人が集まらず断念して、いつも通りに目が合った人に

声かけてデモや体験操縦をやる形となりました。

エンドレスごんべいはいつも通り子供達に怖がれながらもうけてました。

今更ながらガッタイガーの合体デモは結構うけてました。

おふじゃんびぃZの抜刀やブーメランを投げるデモも好評でした。

また、かわさきロボットのレスキューさとぼの円弧スライダーリンクの脚機構に

興味を持ってくれた方が結構居たのには意外でした。

とにかく、うちのロボットを見て(動かして)楽しそうな子供達の笑顔が見れただけど

今回、参加した価値があったと思います。

今回もボッチ展示だったので他があんまり見れなくて残念でした。

始まる前にザーッと見た感じです。

 

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自作の戦車が展示してました。

 

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毎年出展されているロボットバンドは凄いっすね。

 

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乗れる小型ホバークラフト。乗ってみたかった。

 

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先日、深センで開催されたロボマスターに出場したFUKUOKA NIWAKAチーム。

実際に出場したロボット達の動きは凄すぎ。

開催中には会場を面白い人たちが動き回っていて楽しかったです。

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疲れたけど、二日間凄い楽しかったです。

また来年も参加したいですね。

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第15回わんだほーろぼっと かーにばるに参加しました。

毎年、海の日の前日の日曜日に開催される、

わんだほー ろぼっと かーにばるに参加しました。

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20台の二足ロボット達による、徒競走や荷物を運ぶ競技やサイコロサッカーが
おこなわれました。
ちょっと長いけど、YouTubeに大会の動画がアップされています。
B作の結果だけ言えば、予選終了時に4位になり、初めて本戦のバトルに
出場出来ました。
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結果は1勝も出来なくて4位でした。
上位に来るロボットは凄いです。
まぁ一日楽しめました。
来年も参加するだろうな・・・・
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チロルチョコロボット大会13に出場しました。

3月17日(土)にチロルチョコロボット大会に出場しました。

チロルチョコロボット大会とは、チロルチョコの外装を持ったロボットによる

運動会だそうです。

ロボットの規格は脚に使えるサーボモーターは4個以内です。

ビイゼロminiが規格に合っているので参加することにしました。

(チロルチョコの外装では無かったけど・・・)

とりあえずチロルチョコの箱を外装に張り付けて誤魔化しました。

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この大会は以前から知ってまして、ユルユルな大会かと思ってました。

参加してみたら参加者は結構ガチでビックリしました。

逆に面白かったです。

第1競技は2m傾斜ダッシュです。

斜めのコースの2m走です。

 

横に落ちそうになりながら何とかゴール出来ました。

 

次の競技は持ってけチョココップです。

 

チロルチョコの入ったコップをリングの端まで押して落とす競技です。

 

落としたチロルチョコは戦利品になります。

 

 

腕が引っかかって正面から押せなかったので背中で押すようにしました。

 

結局、12個入りのコップが1個しか落とせなかったです。

 

最後の競技はチョコっとシューティング・ラビッドです。

 

ロボットに付いた発射体(球を転がすのも可)による射的競技です。

 

ビイゼロminiには前日慌てて3Dプリンターでビー玉すべり台を造りました。

 

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サーボで発射をコントロールするようにしました。

 

 

競技が始まったら球が出ないので焦りました。

 

よく考えたらサーボにケーブルつなぐのを忘れてました。

 

命中率も悪く、中々的に当たらず結局2個しか命中させられませんでした。

全競技終わった結果は、18台中12位でした。

結果はイマイチでしたが、一日楽しめました。

次回はチロル用のロボット造って参加したいですね。

 

 

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第32回ROBO-ONEに参加しました。

やっとROBO-ONEについて書きます。

2月24日(土)にROBO-ONE予選に出場しました。

いつもの4.5m走でタイムが早い順で上位48台が決勝戦に行けます。

練習会で、おふじゃんびぃZは微妙に右に曲がる癖があったので

本番は操縦でどうカバーするかが悩みどころでした。

それに加えて、コース途中にある障害物に足を取られないで行けるかも

心配の種でした。

とりあえず転ばないで完走するのを目標にしました。

結果は思った以上に右に曲がって方向転換でもたつきコケて、

更に障害物に足を取られてフラフラしてもたついてゴールしました。

タイムは40.39秒でした。

今回の決勝にいけるボーダタイムは21秒でした。

イヤイヤ・・・全体的に早いですね。

ただ、おふじゃんびぃZの今までの最高タイムは27秒なので、

今のままでは永久に予選突破は難しいですね。

次回出場するなら何か考えないといけませんね。

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Maker Faire Bangkok2018に参加しました。2日目

14時からの始まりなので、午前中は日本人グループでサイエンススクエアーに見学に行きました。
Since it was a start from 14 o'clock, I went to a science square in a Japanese group in the morning.

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サイエンススクエアとは日本で言えば科学技術館か未来館みたいでした。
"Science square" was like "Science Museum" or "Miraikan" in Japan.
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老人を体験できるスーツを装着した加藤さん。
Mr. Kato wearing a suit to experience the elderly.

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全員で記念写真。
Commemorative photo by all.

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開始時刻が近づいてきたので、会場に戻ることにしました。
Since the starting time is getting closer, We decided to return to the venue.


ひたすら、子供たちの体験操縦と合間にロボットのデモをおこなってました。
I performed hands-on experience of children and demonstrated robot.

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おふじゃんびぃZとガッタイガーの写真を撮り忘れた。(^^;
I forgot to take pictures of "OFFJAN-B Z" and "Gutiger".(^^;


忙しくて他の展示を全然見れませんでした。
I was too busy to see any other exhibits.

羽の生えたワンダーウーマンと写真を撮りたかった。
I wanted to take pictures with Wonder Woman.
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この車にも乗ってみたかった。
I wanted to get on this car as well.

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次回は余裕もってやろう!
Let's have time to spare next time!

と、毎回言っている。(^^)
I say it every time. (^^)

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Maker Faire Bangkok2018に参加しました。1日目

今年もまたMaker Faire Bangkokに参加しました。
I joined Maker Faire Bangkok again this year.
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今回は日本から来たメーカーさんと一緒のブースでの展示でした。
This time it was an exhibition at a booth with a maker from Japan.
 
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 今回は、小型ロボットの「ビイゼロミニ」で子供達験操縦をメインにやりました。
This time, I mainly performed hands-on experience of children with "B-0mini" of small robot.

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始まってすぐに、科学技術大臣が視察に来ました。
As soon as the beginning, the Minister of Science and Technology came to visit.

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「エンドレスごんべい」のデモをおこなったのですが、途中で故障して動かなくなってしまいました。(^^;
I did a demo of "Endless GONBEI", but it broke down and stopped working on the way.(^^;

更にステージ上でインタビューを受けました。
I got an interview on stage.

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子供達はロボットを操縦したいので、体験操縦は大盛況でした。
Because children want to steer the robot, experience maneuver was a great success.

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今年もナイトパレードは盛大でした。
The night parade was spectacular this year too.

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子供達に振り回されて一日が終わりました。(^_^)
The day was over after being swayed by children.(^_^)

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