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進行状況07.07.12

昨日、会社に「おふじゃんびぃZ」を持ってきて、ダッシュ2000もどきをやってみました。

(家じゃそんだけ広い場所確保できないもので・・・)

ところが・・・・

真っ直ぐ歩かせているはずなのに、右に曲がっていってしまいます。

1m先のパイロン(実は500mlのコーラ)から、どんどん外れていってしまう。

左に方向修正しても、右に右に曲がって行く。

ダメだこりゃぁ!・・・ってな具合に模擬テストをやめてしまいました。

テンションが下がってしまいました。

気を取り直して、ROBOZAKの腕先を4000サーボに取り付けるブラケット作ったら

勘違いで2mmマイナスしてしまい使えないことが判明。

昼休み、バタバタでタレパンのプログラム組んだから間違えた模様・・・・

またまたテンション下がってしまった。

家に帰って、歩行モーションを見直そうと思い、ROBOSPOTのHPからバンブモーション落として解析してみました。

どうにも、「おふじゃんびぃZ」では無理そうな感じなんで、改めて今の早歩きモーションを見直したら、

なんと右側の重心移動が左より多かったことが判明。

だから右に曲がっていったと思われます。

修正して、確認すると多少緩和されました。

まだ少し右に曲がり気味なので、逆に左に重心を多くしてみようかな。

結局、堂々巡りをやっていただけの一日でした。

なんか・・・当日大丈夫か不安です。


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