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2007年7月

軌道修正・・・・

かわロボは、物理的に新規で脚回りを製作するのは難しそうなので

去年の機体の脚を使うパターンを考える事にしました。

昼休み、ファイティングさとぼをばらして脚ユニットを確保しました。

自画自賛ですが、去年の脚機構はかなり検討したので悪くないんです。

だから、少し完了すれば、リング上のフライパンも越せそうな気がします。

今年は、8/11のリング開放日までに間に合わせたいですね。

この間のわんだほぉーでも感じましたが、やはりパイロットの技量は重要です。

いつもロボット造る事に没頭して前日とかに何とか完成!ってパターンなので

去年も当日に初めて動かしたって事になってました。

当然、操縦すると勝手が分からず躊躇することばかり・・・・・

去年の試合の映像見ても操縦ミスで負けたのは明白。

今年は勝ちに行くつもりなので、機体はソコソコ、あとはパイロットの技量で、

って言う方針でいこうかと思ってます。


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ぼやき・・・・

とりあえず、かわさきロボット用の540遊星ギアードモータは完成しました。

しかし、それ以上の進展はありません。

ヤバイヨォ!!(^^;;;;;;;;;;;;

大会は8月24日なのに、もうすぐ8月になるよぉ!!

でも機体の陰も形も無いよぉ!!

おまけに会社に新しい機械が入るって事で今週、来週日曜出勤だよぉ!!

作る暇ないよぉ!!

去年の「ファイティングさとぼ」の脚回りを流用して改造でいこうかなって

ちょっと弱気になってます。

とにかく最善を尽くします。

毎年、こんな事やってます!

学習能力無いなぁ・・・・・


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ダラダラ・・・・

わんだほぉーで燃え尽きたようで、なんかダラダラ過ごしてます。

とは言うものの、次の「かわさきロボット競技大会」の機体製作をやらねばならないのですが・・・・

だからボチボチではありますが、チマチマと作成してます。

その第一弾は、アーム用ギアモータの製作(改造?)です。

BLACKさんの機械の館に書いてあった遊星540ギアードモータを作ってます。

今まではタミヤ純正のギアードモータ使ってたのですが、すぐ壊れるのが悩みの種でした。

それを解消できるのではないかと思い作成に踏み切りました。

わんだほぉーの次の日、王国にツカサのギアードモータを取りに行き、

RTに寄ったらアニメイダー君が居まして、その旨話すと

「またぁ・・・凶悪な事しますねぇ・・・・」

と言われてしまいました。(汗)

とにかく今年はB予選からなので、気合入れて勝ちに行きたいと思ってます!!。


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わんだほぉーで得た技術?

その1

参加記にも書いたとおり、ダッシュ2000でバッテリー切れと言う情けない状況が起きました。

前に日にちゃんと充電したにも関わらず、メインサブ共にバッテリー切れになりました。

ダッシュが終わって机に戻って悩んでいたら、隣の席の石井さんが教えてくれました。

リチウムポリマー電池(リポ電池)は、完全放電させたらダメだって事。

B作は完全に間違っていてリポ電もニッカドの感覚で完全に放電させてから充電させたほうが良いと持ってました。

だから、今回もわざわざ動かなくなるまでリポ電使い切ってから充電しました。

どうやら完全放電するとバッテリー電圧が下がりすぎてしまい、充電が出来なくなってしまうようです。

石井さんにそれを教えていただき、さらに予備のリポ電まで貸していただきました。

おまけに裏技でちょっと危険だけど強引な復活術まで教えていただき、サイコロシュートまでに何とかリポ電を復活させることが出来ました。

本当に石井さんありがとうございました。

その2

バッテリーも復活して余裕が出てきたので、向かいの席のAlpha2さんとの雑談で気づきました。

おふじゃんびぃZは4014サーボを使用しているのですが、4014サーボの形状からコードの位置を考えるとサーボの駆動軸と従動軸の向きが左右対称にならないんです。

それは製作時に気づいていたのですが、大丈夫だろうなぁ・・・・と安易に考えてました。

しかし微妙なバランスを必要とする二足ロボ、たぶん使い込んでいくうちにサーボのガタなんかの影響が出やすくなるのではないかと・・・・

サーボケースも樹脂なので力がかかったときにその変形の影響とか・・・・・

とにかく、あんまり良い事は無いような気がしてきました。

確かに今もおふじゃんびぃZは微妙に右に曲がっていく癖はあります。

それもやはり原因はこれかも知れないって思いました。

近々に修正したいと思ってます。


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わんだほぉー3参加記

日曜日(15日)、東京台風直撃にも関わらず、わんだほぉーろぼっとかーにばるに参加してきました。

意外と・・・と言っては失礼ですが思ったほどの棄権者も無く盛大に開催されました。

今回は、前回と違って競技を意識してモーション作成をしたので、優勝とは言いませんが真ん中より上くらいはいけるんじゃないかって思って参加しました。

まず最初の競技は、ダッシュ2000です。

前大会と違って今回は1mの所でUターンして帰ってくる事になりました。

その為、ただ単に猪突猛進なモーションではダメで、旋回を考えなければなりません。

一応その辺りを考えてスラロームモーションを作ったのですが・・・・

いざスタートしてみると、中々の良い感じをスタート、対戦相手の竜鬼Ⅱを追い抜く。

思ったほど方向性のズレも無く折り返し地点のパイロンに向って行きました。

これなら20秒は余裕で切れると思っていたんですが・・・・

良い感じパイロンを旋回していると、なぜか不自然にコケたんです。

その隙に竜鬼Ⅱに抜かれてしまいました。

焦らずすぐに起き上がらせて、ゴールに向わせると・・・・

ゴール直前で青く光った目が暗くなっていき、そのまま倒れてしまいました。

バッテリー切れで危険と相成りました。(泣き)

前の晩にちゃんと充電したはずなのに・・・・・

(その理由は次の記事で・・・・)

いきなり不利なスタートとなりました。

そこで次の競技はボトルトラクションです。

今回も対戦相手は竜鬼Ⅱです。

竜鬼Ⅱが2本と言ったので、ポイント稼ごうとスケベ心が出てしまい、

当初は3本くらいかなとは思ってたのですが、4本いってしまえぇ!!と

チャレンジしてしまいました。

やはり4本は結構重かったので、かなりキツかったです。

だから結構こけてしまい、101cmで時間切れでした。

やはり3本にすべきだったかも・・・・・

次のサイコロキューブで追い上げないと思ってました。

対戦相手はブレイブスタリオンです。

ブレイブスタリオンはダッシュ2000の時から調子悪かったようで、競技中はあまり良く動けませんでした。

おかげで、殆ど練習のように2本シュートを決めさせていただき、8ポイントを得ました。

ぜひ次回は完璧に稼動したブレイブスタリオンと対戦したいです。

いよいよ予選最終競技、今大会初お披露目のキューブです。

コート中心に積んである5個のキューブを自分の陣地に多く運び込む競技です。

3VS3の団体競技になっています。

B作のチームは、おふじゃんびぃZとBLACK TIGER NEOとチビ助です。

相手チームはT-Stormとガノアと突撃ET君です。

とにかく同チームを脚を引っ張らないようにと必死の攻防。

何が何やら分からないうちに試合終了でした。

結局、2-1で負けてしまいました。

けど・・・面白かったです。

本戦前のランブルも操作ミスで台から落ちてしまいました。

格闘競技とは違った感じで燃えました。

Wandaho3
    最後は恒例の記念撮影


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チビッ子怪獣VSおふじゃんびぃZ

夏休み東○まんが祭りではないが、前に冗談で書いた様な状況になってしまいました。

俺の部屋のまん前に、チビッ子怪獣’Sのゲージがあるので、

部屋でなんかやってると出せ!出せ!とニャーニャーうるさいんです。

だから、ついつい部屋に放牧してしまうのですが・・・・

とにかく、積んである本はひっくり返すわ、資料の紙をばらまくは暴れ放題なんです。

で・・・おふじゃんびぃZのスラロームモーションのテストやろうと思って、

床に置いてあるガラクタを退かして場所を確保したら、彼らは遊び場が出来たと思い

そこで二匹で取っ組み合って遊んでました。

仕方なく、ロボットが歩いて近づいたらビビるかと思い、奴らに向わせて見ました。

するとビビる事無く、なんとおふじゃんびぉZと組んでじゃれ始めました。

殆どプロレス状態。

逆にこっちがビビってしまい慌てて退かそうとしたら、おふじゃんびぃZが倒れて

1匹が危うく下敷きになりそうになりました。

まったく困ったものだ・・・・

それから彼らは、おふじゃんびぃZは玩具だと認識したらしく、机の上で調整していると

走り回りながらすれ違いざまにパンチやジャンプアタックを食らわすようになってしまいました。

まったく困ったもんだ・・・・・

Imgf0c15bf8zik5zj

強制送還中のチビッ子怪獣’S


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わんだほぉー前々日のあがき

とにかく、ちゃんと歩けなければ話しにならないので、歩行モーションの見直しをやりました。

どちらかに曲がるようなら修正するつもりでしたが、とりあえずは道なり土地なりに動くようなので、そのままでOK牧場!(オヤジギャグ)

少しスケベ心が出てきて、保留だったスラロームモーションを作ってみた。

とりあえず、なんとかなりそうなのでRCB-3J君に転送。

更に保留だった後進モーション作成。

早歩きは断念して、ゆっくりでも良いから後歩きにしました。

なんとかクリアー。

多少フラフラしてますが、それはご愛嬌って事で・・・・

で・・・4本乗せたボトルトラクションに再度挑戦。

イメージではおもいっきり前かがみで体重乗せたらいけそうな気がしましたが、やはり無理なようで・・・・

引っ張るの諦めて押してみたら、何の事無く普通の早歩きモーションで押せました。

多少はふらつきますが、操縦で何とかなりそうな予感。

ギリギリでバタバタするのも嫌なので、この辺で妥協する事にしました。

今晩は、サイコロシュート向けのキックモーションと、横歩きの微調整、キューブ用のサイコロ運搬モーションをやる予定。

余裕があったらバトルモーションも作りたいが無理だろうなぁ・・・・

さすがに徹夜する元気は無いっす。

明日は台風直撃なようで、どうなる事やら・・・・

とりあえず、中止勧告が出ない限り這ってでも行きます!!


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進行状況07.07.12

昨日、会社に「おふじゃんびぃZ」を持ってきて、ダッシュ2000もどきをやってみました。

(家じゃそんだけ広い場所確保できないもので・・・)

ところが・・・・

真っ直ぐ歩かせているはずなのに、右に曲がっていってしまいます。

1m先のパイロン(実は500mlのコーラ)から、どんどん外れていってしまう。

左に方向修正しても、右に右に曲がって行く。

ダメだこりゃぁ!・・・ってな具合に模擬テストをやめてしまいました。

テンションが下がってしまいました。

気を取り直して、ROBOZAKの腕先を4000サーボに取り付けるブラケット作ったら

勘違いで2mmマイナスしてしまい使えないことが判明。

昼休み、バタバタでタレパンのプログラム組んだから間違えた模様・・・・

またまたテンション下がってしまった。

家に帰って、歩行モーションを見直そうと思い、ROBOSPOTのHPからバンブモーション落として解析してみました。

どうにも、「おふじゃんびぃZ」では無理そうな感じなんで、改めて今の早歩きモーションを見直したら、

なんと右側の重心移動が左より多かったことが判明。

だから右に曲がっていったと思われます。

修正して、確認すると多少緩和されました。

まだ少し右に曲がり気味なので、逆に左に重心を多くしてみようかな。

結局、堂々巡りをやっていただけの一日でした。

なんか・・・当日大丈夫か不安です。


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ロボット人気って・・・・

今朝、メールチェックしたらROBOTLIFE ONLINEが休止との知らせ・・・

一応、ここがメインで遊び(失礼)で向こうに書き込みしてた状態なので

B作としては特に問題は無いのですが・・・・

なんか、寂しいですね。

「ロボコンマガジン」とは違った切り口のロボット雑誌として「ROBOT LIFE」は

結構面白いとは思ったんですけどね。

思えば、B作もたまたま入った本屋に有った「ロボコンマガジンNO.5」を手に取り

こんな雑誌があるんだぁ!って思い、すぐにNO.1からバックナンバーを手に入れました。

ある意味「ロボコンマガジン」と言うロボット専門誌があったおかげで、

ロボット製作をやって見ようと思ったのは間違いないと思います。

そういった意味で「ROBOT LIFE」はロボットとは無関係な人が何気なく手にとって、

ロボットの世界に興味を持つのに、丁度良い雑誌だと思ってました。

でも・・やはり一般受けしないのかもしれませんね・・・・ロボットって・・・・

アシモが出て、人間そっくりに二足歩行に驚いて、やがて二足ロボットが

格闘、サッカーをやるのに驚いて、ロボットブームみたいな雰囲気になってましたが

それがだんだん当たり前になって結局、一部のロボット好きや技術者だけが

盛り上がってるって言う状況になっていたのかも知れませんね。

そうは言っても、自分は自分。

ロボット好きな事には変わりません。

自分のやりたい事を今までどおりやるだけですかね。

その中で自分のヘッポコぶりを見てもらって一人でも多くの人達に

ロボットに興味を持ってもらえれば幸いですね。

そんな事ぐらいですかね自分の出来ることは・・・・


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進行状況

昨日は、真面目に(?)ロボットの調整やりました。

いつまでも、スラロームモーションにはまっていても仕方無いので、とりあえず保留。

Alpha2さんが指摘してくれたようには、やってるんですけどね・・・・

(ご指摘ありがとうございます>Alpha2さん)

なんかうちのRCB-3J君は気難しいようです。

そこでずっと保留にしていたことを思い出しました。

実は後進ができないんです。

で・・・またまた後進ではまってしまい、またまた保留。

ロボコンマガジンに書いてあったバンブー横歩きを実践して、とりあえずOK!

(微調整は必要ですが・・・)

で・・・ボトルトラクション用の籠を買ってきたので3,4本はいけるかなってやって見たら

全然ダメ・・・・1本でやっと引っ張れる程度・・・・

それ以上は見事にコケル・・・・・こりゃまた根本から見直しだ・・・・

で・・・・サイコロシュートやキューブ用に、100均で買ってきたサイコロで

しゃがんで掴んで歩くって言うモーションを作ってみました。

以外に前かがみが出来ず、10cm角でやっと端っこつかめる感じ・・・・

何とかいけそう!って思っていたら、さっき「わんだほぉー」のHP確認したらキューブは9cmじゃん!

たぶん・・・その1cmが大きく、今のままではつかめ無い事間違いなし。

またまたモーション作り直しだぁ!!

なんか・・・テンションメチャメチャ下がりまくり・・・・・

バトルモーションまでは手が出そうも無い・・・つうか・・・まずそこまで、いかなそう・・・・


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やってしまった(^^;;;

わんだほぉーに向けてモーション作りに悩んでる状況なのに・・・・

スーパーロボット大戦OGを買ってしまった。(汗)

自分に優しいB作は、モーション作りに行き詰るとゲームに逃げてしまいます。

(おまけにチビッ子怪獣も邪魔するし・・・)

ヤバイなぁ・・・・・

誘惑に負けない強い意志が欲しい!!(^^)

さてさて、今悩んでるのは早歩きでスラローム走行をやらせてみたいって思いモーションを作ってます。

早歩きのモーションの先頭に分岐コマンドを入れて、左右のボタンを押したら斜めに動くモーションを呼び出すって言う簡単なやり方をやったのですが・・・・

なぜか、左右のボタン押すと停止してしまうんです。

何度プログラム見直しても分からない・・・・

まだ色んなモーション作りたいのに・・・・全然はかどらない・・・・・

で・・・・ゲームににげてしまふ。(^^;;;;;;

この悪循環を断ち切らなければ。


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明日と言う日は明るい日と書きます。

ROBO LEPのブログで今回のROBO-ONEスペシャルについてB作の思いつきの駄文を書きました。

まぁそれで終わりにしようかと思ったのですが・・・・

B作も何だかんだ言ってもROBO-ONEのおかげで二足歩行ロボットを作るようになりました。

だから、やはりROBO-ONEも良い形になって欲しいんです。

今回、サッカー競技なのに引き分けの決着を格闘で決めたって言う姿勢。

更にそれをおかしいと感じず、賞賛する参加者(観衆)について考えてみる必要があると思います。

前に書きましたが、B作自体もロボットが2台そろったらバトルさせる事しか思い浮かびませんでした。

たぶんその当時のB作なら今回みたいに引き分けをバトルで決めるって事を賞賛したと思います。

バトルさせる事を否定する気はありません。

今もB作もバトルさせる事は大好きです!

ただ・・・・バトルだけじゃないって事をそろそろ理解すべきじゃないかな??

そんだけロボットビルダーの裾野が広がったって事だと思います。

だとしたら、色んなレベル、競技が必要になってきたのかも知れません。

その為にみんなで喧々諤々とやってロボット業界を発展させていきたいですね。

微力ながらB作も貢献したいです。


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子猫とロボット

昨日、久々に家でのんびりできました。

なので、わんだほぉー向けて「おふじゃんびぃZ」のモーション作成やりました。

と言っても気持ちがダレダレなので、ゲームやりながらのナガラ作業ですが・・・

まずはダッシュ2000に向けての小走りモーションの改良です。

今までは前進モーション、左右転回前進モーションは作ってありますが

前進させると微妙に左右に曲がるんです。

それを修正するには一旦止めて左右に転回させてました。

当然その分ロスが発生しますので、とりあえず前進をエンドレスさせて

コントローラーから左右に微調整出来る様にしました。

ところが・・・今までHeart to Heartで分岐について考え方を間違っていたらしく

二重三重の分岐が出来ない・・・・・(汗)

「SET」で入れたい数値は、変数がいくつもあって何個でも覚えると思ってました。

変数は1個しか無い事に夕方になって気づきました。

ようは色んな数値使いたいなら、「CMP」の前で、入れたい数値を「SET」に入れないといけなかったんですね・・・・・

そんな事やっている傍らで、うちにちびっ子怪獣2匹は走り回ってました。

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         怪獣1号「モモ」♂ 

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        怪獣2号「モコ」♀

先住猫の「チャトラン」(4歳♂)はモーター音が大嫌いで、サーボーモータを動かすだけで

部屋から出て行くのですが・・・・・・

こいつらはバカなのか、全然気にしません。

最初「おふじゃんびぃZ」を起動させた時、立ち上がる姿に少しビビリましたが、

それっきりで、それ以後まったく怖がることはなくなりました。

二匹で取っ組み合って遊んで走り回ると、「おふじゃんびぃZ」に体当たりしたりします。

彼らにとってはロボットも、おもちゃのようです。

パソコンをいじっているとキーボードに乗るし・・・・・

ラピュタの動物達のような状況です。(あれほど落ち着いてはいないが・・・・)

そのうちスパーリングするようになりそうな気がします。(^^;;;;;;


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