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2007年8月

面白い・・・

ニフティーにアバウトミーと言うサービスがある事を知りました。

よくも分からず登録してみました。

ようは質問を作って、その答えを集計したのが見れるわけです。

色々とくだらない質問書いてみたら、小数ですけど答えがくるんです。

面白い!

ロボットからみの質問書いてみました。

   Q.趣味はロボット製作ですと聞いた時どう思いますか?

この答えがどうなっていくのか結構楽しみにしてます。

良かったら見てみて下さい。

B作のアバウトミー


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後ろ向きかな??

昨日、夢を見ました。

15年くらい前に、草の根BBS「ぱじゃまネット」にはまってました。

その時、よく遊んでいたメンバー総出演の夢でした。

久々に集まって楽しく飲み会を開いてる夢でした。

二足ロボの「おふじゃんびぃZ」の「おふじゃんびぃ」って言うのも

その当時、そのメンバーと遊ぶのが楽しくて週に2,3回誰かと会って飲んでました。

だから、OFFジャンキーのB作で略して「おふじゃんびぃ」と言われてました。

そのネーミングが気に入ったのでロボットを造ろうと思ったときに

造ったロボットの名前は「おふじゃんびぃ」にしようと思いました。

なんか・・・夢なんだけど懐かしいメンバーに会えて、また飲み会やりたい気分になりました。

もう連絡とる術も無いけど、もしもこのブログ見た元ぱじゃまネットメンバーは、ぜひぜひ連絡下さい!!

なんて事を思うのは後ろ向きかな??

前向きな事としては、ROBO-ONEどうするかな??

高松遠いしなぁ・・・・・

前に書いた無方向性ロボも造りたいし・・・・

AVRの勉強もしたいしなぁ・・・・・

かなり腑抜けてます。(^^;;;;;;


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惨敗・・・・

午後から、かわさき大会B予選に行って来ました。

結果は惨敗でした。

事の始まりは、昼休みに軽く試運転して見たところ、電源の切る順番を

間違えて、先に送信機の電源切ったら、いきなり暴走しました。

慌ててバッテリ外して停止させました。

調べるとアームモータに付けていたレバーのアルミt5×15のFBが

見事にぶち切れてしまいました。

今までタミヤのギアモータ使ってたときは、こんな事無かったのですが

540遊星ギアのパワーの凄さ思い知りました。

もっとも、そんな余裕も無く思い切りテンパリました。

慌てて代わりの部品を造ったのですが、出発時間間際でテンパってますので

何とか間に合わせの製作したって言う状況でした。

耐久性に不安を抱えたまま、会場へ・・・・

受付を済まし、練習走行する気にもなれず(また壊れそうで・・・)

早速、B予選をする事に。

競技は凸凹のあるリングの反対側の箱をアームを使って落とし、スタート地点に

戻ってくるまでの時間を計るんです。

2回計測して良い方のタイムで順位を決めるんです。

早速スタート、しかし、なぜか大した事無い山が越せず、かなり手間取って反対側の

箱を落としました。

帰りもどうにも動きが悪く言う事がききません。

なんとか無理無理ゴールしました。

42秒オーバーでした。

自分では最悪20秒くらいは出せると思ったのですが・・・

気を取り直して2回目の計測と思ったら、見事にまたアームレバーがねじ切れてました。

動きが悪かった原因は、ラジコンのプロポのスティック操作で直進させてるつもりが

多少左右にぶれていたようす、

左右にスティック操作はアームなので直進させる度に気がつかないうちに少しずつ

アームが下に向って動いていたようです。

だからアームレバーが地面に引っかかっていて、山にぶつかって昇れなかったようです。

更にアームレバーは下に向って動き、本体にぶつかって動けなくなり、

それでも動こうとして無理がかかり、アルミのレバーが負けて破損したようです。

変えのレバーも造ってなかったので、2回目の計測は棄権となりました。

当然、その段階でも37位と言う不本意な成績。

47位まで入らなければ本予選には出れません。

どんなに手間取っているようでも、皆さん30秒台は余裕で出しています。

ですので、あっと言う間に50位になってしまったので、帰ってきました。

なんだか、不完全燃焼に終わってしまいました。

久々に凹みました。

まぁ・・・何を言ってもいい訳ですね。

ようはまだまだ未完成だったと言う事でした。

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そろそろ10000

気がつけばカウンターが10000間近・・・・

10000だった方、良かったら掲示板に足跡残してください。

だからと言って書いてもらっても何も出来ませんが・・・・(汗)

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あさってじゃん!!

かわさき大会B予選は明後日じゃないですかぁ・・・・と少し焦ってます。

色々あったアーム部も何とか形になりつつあります。

今日は外装取り付けて写真アップする予定でしたが・・・・

今回、B作的には かわロボ初の樹脂外装にしようと思い、塩ビ板を

カッターでカットしたら、バキッと中途半端に割れてしまいました。

やはり塩ビ用のカッター使うべきでした。

いきなりの失敗・・・・モチベーションダウンです。

これから、ちょっといじって、明日は絶対操縦訓練をやらないと・・・・・

相変わらずの泥縄な自分が嫌になります。


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無方向性ロボット

違うことで検索してた高知工科大学の修士論文にヒットしました。

それは無方向性ロボットについての論文でした。

災害現場などのように悪路や凸凹状況をロボットで走行させる場合

転倒や傾斜によって動かないと言う状況になります。

普通なら転倒しないロボット、傾斜しないロボットを考えますが

この研究者は、だったら転倒しても問題なく走行できるロボット

つまりは上下左右前後関係無い無方向性ロボットを考えました。

始めは球体のロボットから始まって、様々な問題点をクリアして

かなり実現性の高い機体を開発してます。

今大会終わったら、この無方向性ロボットの実験機を造ってみたくなりましたね。

この機体を更に研究すれば、レスキューロボットや惑星探査ロボット、

海底探査ロボットなんかを飛躍的に進歩させる事が出来ると思います。

やばいなぁ・・・・気持ちがそっちに移っていきそうです。


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ローテクのハイテク??

今日、3度目の書き込みでぇーす。(暇なのかよ!)

昨日、黒バラ見てましたら、前の勤めていた機械が紹介されました。

前職は餃子を製作する機械のメーカに勤めてました。

久々に見た半自動餃子成形機は相変わらずで嬉しかったです。

食品メーカは基本的に構造は簡単が原則だそうです。

(そう教えられました。)

なぜなら、使う人がド素人なので、なるべく単純構造がベストなんです。

使うだけならコンピュータ制御をバンバンしてボタン一つで製作出来る

機械がベストですが・・・メンテも作業者がやるんです。

知らない人は何するか分からないんです。

凄い例は、ある食品工場のラインが止まったというので修理に行ったら

原因はパートのおばちゃんが掃除のときに配電盤に水かけて掃除したら

動かなくなったと言う事でした。

おかげでシーケンサーのプログラムが全部消えてしまいました。

TVで紹介された餃子成形機は一切の電子制御はしてません。

だから、水かけようが少々衝撃与えようが壊れません。

その方が壊れにくいので、修理の依頼少ない機械でした。

動きの全ては溝カムで制御してました。

ある意味ローテクのハイテクでした。

別にコンピュータ制御を否定する機はないですが、必要の無い電子制御は

減らしたほうが機械が壊れなくて良いような気がします。

TV見ながら、そんな事をふと思い出しました。

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板金工のぼやき・・・

先週、お客さんからお見積依頼がきました。

デスク盤のテーブル部らしいのですが、設計が気合入れて

デザイン重視のかなり複雑な形状でした。

短納期な事もあり、軽く

「かなり高くなりますよぉ・・・・」

と振っておいたにも関わらず、昨日見積書をFAXしたら、

すぐにお客さんから怒りの電話がかかってきました。

「こんな品物にそんな値段もらえたら蔵立つよぉ!!」

との事・・・・値下げしろとかのレベルでは無かったようです。

だからその仕事は無しになりました。

まぁ今は忙しいので無くなってホッとしてますが、なんか釈然としません。

大きさは確かに小さいですが、技術を有するものだったので

そんなにボロクソに言われるほど暴利を貪った値段を

つけたつもりは無かったのですが・・・・

板金って仕事は、世の中の評価低いのだと思います。

TVなんかで技術、技能紹介で出てくるのは機械加工や絞り加工等です。

機械加工なんか掌に乗るくらいの製品ですら、数十万円以上するものもあります。

それでも誰も文句は言わないし、凄いって評価されます。

(もちろんそれだけ凄い技術を使っているんだと思います。)

同じように板金製品だって、小さくてもかなりの技術を有する品物はあります。

しかし、所詮ブラケット、カバーなんだから・・・・ってな事で

”そんなには予算ないですよぉ・・・・”ってな具合で安くされます。

お客さん自体も仕事が分からない担当者が多くなってきています。

また仕事を受ける側の担当者も仕事が分からないで受けてる場合があります。

だから、その仕事が難しいのか難しくないのかが分かりません。

単純に重量計算して材料費を出し、その材料費の比率で加工費を決めたりしてます。

人間の技術の値段はそこにはありません。

どっかのサイトで書いてあったコラムを思い出しました。

  アメリカの話しです。

  ある工場のラインが故障しました。

  その会社の修理係が調べても原因が分かりません。

  早く修正して稼動しないと大損害になってしまいます。

  そこで工場責任者が、知り合いの日本人技術者に修理を依頼しました。

  その日本人技術者は、しばらく工場のラインを見つめて、そしておもむろに

  工具箱からハンマーを取り出し、ある部分を叩きました。

  すると嘘の用にラインは治り、生産は間に合い損害を免れました。

  日本人技術者は、修理代としまして9,000$請求しました。

  工場の責任者は

  「いくらなんでも9,000$は高すぎる、その明細を教えてくれ」

  と言いました。

  すると日本人技術者は次のような明細書を出しました。

    原因究明費    8,995$

    ハンマー叩き台      5$

製造業の加工費ってこんなもんじゃないかな。

それを中々理解してもらえないけど・・・・・

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原因解明

昨日、発覚した腕のギアーモータの不具合ですが

ギヤヘッド分解したところ、遊星歯車が外れた状態でした。

これは、540遊星ギア製作時に、元々付いてたモータを外す際に

勢い余ってギアヘッドを飛ばして落としたんです。

その時に外れたようですね。

一応確認したのですが、動いていたので問題ないと判断しましたが

実は遊星歯車が外れていたとは・・・・・分解して確認すべきでした。

変な状態で動かしていたので、ある時外れた歯車が引っかかったらしく

歯車2個の歯が一箇所欠けてました。

とりあえず、分解掃除して破片なんかを取り除きました。

歯車の欠けた歯はどうにもならないので、そのまま使うことにしました。

良い事は無いだろうけど、今のところ動きには問題なさそうです。

何とかなりそうなのでホッとしました。


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モチベーションダウン・・・↓

昼休みに、腕ユニットのギアモーターにアームを取り付け、Φ3のピンを

シャフトに挿入作業をおこないました。

ヤバイなぁ・・・とか思いつつ、ハンマーでトントンと叩き込みました。

で・・・電気入れてモーター動かすと・・・・

ガリガリガリ!!!!

嫌な音が・・・・・

ヤバァ・・・・もしかして遊星ギアの歯車がやられたかも・・・・

時間が無かったので、夕方でも分解して見ます。

ダメだったらどうしよう??

おもいっきりモチベーションダウンです。

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ラストスパート

すっかりご無沙汰のブログです。(^^;;;;

あまりにも暑過ぎでダレダレになってます。

そうは言っても8月24日には間違いなく、かわさき大会のB予選が開催されます。

機体の状況はと言えば・・・・・まだバラバラ状態。

一応、仮組み火入れは終わっているので、組み上げれば大丈夫だと思う・・・・

なんか・・・今年は余裕でいけると思ったのに、去年よりも進捗が遅れてる気がする。

ただ・・・脚回りは去年の実績があるので、かなり有望なんじゃないかと勝手に自画自賛してます。

いつもの年と違って自信のある機体で望めそうです。

今年が最悪なのは仕事が忙しくて休みが無い事ですね。

今日も仕事です!!

昼休みにアーム部の組立やる予定です。

明日から操縦練習しなければ・・・・・

この間の練習走行会にいけなかったのが痛い!!

そんな感じでラストスパートかけてます。


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ロボキャッチャー??

昨日、朝一の新幹線で新潟から帰ってきました。

で・・・奥さんに連れられ、買い物に行きました。

港北ニュータウンのセンター北が最寄り駅なので、ROBOLEPだったか

誰かのブログでノースポートのゲームセンターにロボキャッチャーが有るって

書いてあったのを思い出したので見に行って見ました。

確かに置いてありましたが、あんまり人気は無さそうでした。

俺の前に一人やっている男の人が居ましたが、その人が終わった後は

誰も見向きもされていませんでした。

一応、一回はやって見ようと思いB作もやりましたが、なんかねぇ・・・って感じ。

4000番サーボを使ったロボットのようですが、旋回も横歩きもどきだし

景品を掴むにしても、どう考えても掴めねぇだろう・・・てな感じの腕のしまり具合。

まぁ・・・人気は出そうも無い感じですね。

直球でキャッチャーさせるよりも、シュートさせて、そのゴール数で景品出すとか

ロボビリヤードみたいに、番号順に何かを倒させてクリアーできたら景品出すって

した方がよさそうな気が個人的にはしました。

近所の方は行って見て下さい!!

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明日から新潟です。

全然、はかどらない状況で明日から新潟出張です。

せめて、かわロボの本体くらいは加工したかったのですが

未だ、設計すら出来てない状況です。

毎年ながら、この状況を繰り返してるなぁ・・・・

昨日からROBO-ONEの募集も始まったようで・・・・・

なんか、バタバタで気合が入らず、静観してます。

気候は暑いけど、気持ちは熱く無いっす。

気合入れねば・・・・

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