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2007年9月

妄想日誌 水中ロボット編その1

前にも、書きましたが自作水中ロボットと言えば「みずがめ君」です。

と言うよりネットで「自作 水中ロボット」で検索しても他が見当たりません。

(大学の研究室や企業での製作してるロボットは別です。)

つまり個人で自作水中ロボットを造っているのは「みずがめ君」だけと言う事になります。

正直、B作は「みずがめ君」が凄いロボットだとは思ってませんでした。

有線ロボットと言う事もあって、防水カバーにCCDカメラを積んでスクリューを

つければ簡単に作れると高をくくってました。

で、ふと思い立って自分で造るとしたらって妄想始めてみました。

出来れば有線無くて無線操縦にしたいなぁ・・・とか思いながら。

まず始めに「みすがめ君」のHPを何度も何度も読み返してみました。

最初に動力のモータをどうするかを考えました。

水中モータが難しいんだと言う事は理解できてましたが、HPだけでは

どうして問題ないのかが分かりませんでした。

世の中にラジコン潜水艦って言うものがあるのだから、ラジコン潜水艦の

動力モータはどうしてるのかと検索してみました。

いくつかヒットした中で、「水中艦(R/C潜水艦)としての宇宙船製作記録」で

ラジコン潜水艦の技術情報が乗っていました。

ここの説明が一番理解しやすかったです。

ここでは軸受けの防水が大変なので、市販の電池式灯油ポンプを改造して

使っているようです。

また宇宙船関係のプラモデルを流用しているのでスペースの問題もあるみたいです。

それ以外の処ではモータ自体は防水ケースに入れて、軸受け部の防水を

工夫してやっているようでした。

ただこれらの方式は水深数メートルの場合は有効ですが、「みずがめ君」が目指している

水深100メールくらいになると、たぶんダメでしょう。

せっかく造るなら、「みずがめ君」レベルにはしたいので、もう一度水中モータを

検討してみました。

「みずがめ君」が使っているモーターはブラシレスモーターとの事。

この「自作 ブラシレスモーター」で検索してみました。

すると「手作りブラシレスモーター協会」がヒットしました。

ブラシレスモーターの原理が解説されており、自作例が公開されていました。

エアープレーンの世界では自作ブラシレスモーターってメジャーだったようで・・・

原理的に言うと、、コイルを巻いてる部分の回りを触る事無く磁石がついた部分が

回転するので、コイルが巻いてある本体部分を防水させる事が可能になります。

たぶん意味分からないかもしれませんね。

とにかくHPご覧になって下さい。

B作もやっと理解できたトコでしたので・・・・・

さらにモーター自体の構造は簡単ですが、それをコントロールするのに回路組まなければ

なりません。

いやはや・・・ブラシレスモーターはちょっと厳しいかな・・・・・

高深度用の防水軸受けを考えたほうが良さそうな気がしてきました。

いやぁ・・・水中という環境は厳しいですね。

この段階で頭悩ませてきました。

改めて「みずがめ君」の凄さを実感しました。

次は機体のコントロールについてでも・・・・・


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妄想日誌 プロローグ

最近、愚痴が多いこの日誌・・・・

確かに、休日出勤が多くロボット製作が出来る時間が制限されています。

今日も仕事だし・・・・

スパロボOGSも終わらせなければならないし・・・(ってそれが一番問題かも^^;)

しかし、こう言う時って結構、頭の中では悶々として色々やりたいことが溢れてきます。

頭の中で色んなロボット製作を妄想してます。

だもんで、製作するための技術情報をネットで検索してます。

インターネットって凄いっすね。

欲しい情報って集まるもんです。

基本的は机上の計算や理屈云々って言うのは嫌いな方なのですが

集まった情報が、もしかして誰かの役にたてるかな?とか思って

ロボット製作妄想日誌を書いてみようと思いつきました。

今、一番造りてぇ!!って思ってるのは水中ロボットです。

(無方向性ロボットは製作始めてるので、その経過はボチボチと・・・)

妄想日誌水中ロボット編を書いてみたいと思います。

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不自由さから生まれる技術

昨日、TVをつけたら「ロボコンアジア大会」が放送されてました。

アジア各国代表が出ていて、面白かったです。

もちろん、ロボットの技術云々は感心したのですが、

その国国の状況によってかなり違うなぁ・・・・って思いました。

当たり前なんだけど。

ネパール代表の部品集めを放送してましたが、どう考えても我々には

ゴミ捨て場としか思えない場所から基板を集めて交渉し値切って部品集め

その基板から使えそうなチップを取り出し、回路を組んでました。

たぶん・・・モータなんかもゴミみたいな電化製品から外して使ってたりしてるんでしょうね。

勝負は負けましたが、ロボットはちゃんと動いていてビックリしました。

今、日本ではロボット製作は注目されていて、ロボットのキットやロボット専用パーツが

ふんだんに巷にあふれています。

それはそれで、間口が広がって良い事だとは思いますが・・・・

ネパールの学生達の姿を見ると、ああいう精神も忘れてはいけないなぁって思いました。

パーツが無ければ、頭を使ってそれに変わる何か手段を考える!

その精神を・・・・・

欲しいパーツが無いから出来ませんでは無くて、無ければ自分で造る。

その気持ちは忘れてはいけないなぁ・・・・

ロボット製作ってクリエーティブな趣味(道楽?)なんだから・・・・

なんて事を思い出させてくれました。


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中村屋!

またまた、ロボットから離れてしまいます。

ネットで、面白FLASH見つけてしまいました。

中村屋シリーズです。

とにかく見て笑ってください。

日々の嫌な事を忘れられると思います。

   中村屋祝辞バージョン

   中村屋弔辞バージョン

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ロボットネタが無い(汗)

いつもの病気なのだが、研究日誌となっているのに全然ロボットネタを書かなくなってます。

無方向性ロボット製作もイマイチ停滞気味になってるのも原因のひとつです。

たぶん、今目標が無いのが原因ではないかと・・・・

次回のROBO-ONEは真面目に出場考えるかな。

さてさて、そんな腑抜けた毎日、とは言うものの・・・ネットでロボット情報は集めています。

(のはずなのに、関係無いものを見つけてしまう私って・・・・(汗))

最近・・・と言うか前々から気になっていたのが水中ロボットです。

自作水中ロボットで有名なのは「みずがめ君」ですが

見つけたのはRC潜水艦を解説したHPです。

みずがめ君の開発を読むと水中モーター開発に苦労されていたみたいですが

このRC潜水艦の技術情報みると、ホームセンターで売っている灯油ポンプや

お風呂用ポンプの流用するのが簡単だと書いてありました。

これなら、すぐにでも水中ロボットに挑戦できそうです。

と・・・・また他所事に心動かされてきました。

ラジオで言ってましたがナントカの法則って言うのに、

「やっとやりたかった事を始めると違うことがやりたくなる」

って言うのがあるらしいが、まさに今の自分の事です。

あんまり浮気せずに目の前の事片付けないと・・・・・

ロボットネタっつうとこんなトコですね・・・・・(^^;;;;

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初めてのスタジオ

昨日、神楽坂にある編集スタジオに行ってきました。

前に書きましたが、会社のPRビデオのナレーション録音の立会いです。

結構、ワクワクしながらスタジオに入りました。

と言うのも、HPのプロフに書いてある通り、ロボットに、はまる前は

ビデオ撮影っていうより自主映画作りが趣味でした。

陳腐ではありますが何本か作りました。

そんな訳でプロのスタジオって言うだけでワクワクしてました。

今回、ナレーターを二木ちやこさんにお願いしました。

二木さんのサンプルCDを何度も聞きまして自分なりのイメージを固めてました。

が、お会いした第一印象はキャピキャピしたオネエチャンって感じで

ちょっと不安がよぎりました・・・・

B作のイメージではバリバリのキャリアウーマンって感じだったので・・・・(^^)

ところが実際、録音が始まると凄い!!の一言・・・・・

言葉にパワーがありました。

言霊ってこう言う事をいうのかな・・・と勝手に思ってしまいました。

さすがプロ・・・・細かい指示は色々ありましたが、終始圧倒されてました。

しかし・・・録音も終わり、雑談になると・・・・普通のオネエチャンだぁ・・・・って感じ(笑い)

そのギャップが凄い面白かったです。

まぁもっとも・・・終始あんな凄いオーラ発せられていたら疲れそうですけどね。

音声トラックの微調整後完成ビデオ見ましたが、ナレーションのおかげで

中々良いモノになりました。

自分がインタビュー受けてる言葉が軽くて聞き苦しい事・・・・

プロの語り聞いた後だから、それが気になって気になって・・・・・

まぁ・・・とにかくプロはやはりプロ・・・・凄いです!!

良い経験することが出来ました。

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面白い!!

本日、休日出勤っす。

結構、電話も無くまったりと事務所でパソコン叩いてます。

で・・・ふとネット検索したら面白動画発見しました。

まずは、YouTubeで「宇宙戦艦ニャマト

思わず笑ってしまいました。

うちの猫達もこれくらい芸達者なら・・・・

次に見つけたのはFlashで「残酷なニートのテーゼ

タイトルで分かるとおりEVAの替え歌なのですが、中々の出来です。

思わずニヤリとしてしまいました。

ロボットはどうしたぁ!>俺(^^;;;;;


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考え中・・・・

先日ネットで買ったモーター、AVRが届きました。

フレーム関係の設計はボチボチやってます。

で・・・モーター制御についてネット検索して情報収集してみました。

角度制御をポテンシャルメータ(ようは可変抵抗)でやろうかと考えてましたが

エンドレス回転させたいので、どうしようかと悩んでました。

で・・・ヒットしたのはロータリーエンコーダーでの制御。

原点設定しなければならないっていう問題はあるが、なんとか良い感じかなって思ってます。

まぁ・・・また少し勉強しなければならないけれど・・・・

話しは変わりますが・・・・

18日は、アフレコ作業にいきます。

会社でPRビデオを作製しまして、そのナレーションの録音の立会いします。

プロのナレータ(こぎつねへレンのナレーションやった女性の方)にやってもらいます。

昔、ビデオ製作やってたので、この手の作業は楽しみです。

かなり刺激を受けましたので、近々「佐藤ロボット研究所」のPV取りたくなりました。

その為にも無方向性ロボット完成させないと・・・・・

そう言えば今週末ROBO-ONEでしたね、参加される皆さん頑張ってください!!


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買っちゃった・・・・

昨日、秋葉の近くまで行ったので、用事済ませてから寄るつもりだったのですが

寝ぼけて運転していた為、秋葉通り越して帰ってきてしまいました。(汗)

無方向性ロボットを造ってみたくなり、380ギアモータとAVRを買うつもりでした。

今度の日曜もそっち方面行くから、その時王国に買いに行けばよいのですが

なんとかく忘れそうなので、楽天で買ってしまいました。

かわロボ以外でのメカ系ロボットなんで、ちょっと面白くなってます。

高知工科大学さんの論文読み返して図面作らないと・・・・・

AVRも前々から、勉強したかったのでこの機会に使ってみようかと思います。

なんか・・・また二足離れしてきてるなぁ・・・・・


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漫画について・・・・

最近、TVのドラマは原作漫画パターンが多いと思う。

過去にも無い訳ではないが最近は多すぎる気がする。

その中で昨日、「女帝」を見た。

この漫画自体は好きで読んでいた。

ローサちゃんが役に合ってるかどうかについてはコメントしないが

漫画原作のドラマの嫌いなところは、決まった期間しかないので駆け足で話しが進む事である。

だから、漫画では凄く良かった流れが、なんか慌しくて結局ご都合主義で話しが完結してしまう感が否めないのである。

「女帝」をドラマ化するなら渡鬼みたいに何年もかけて長期のスパンでやってほしいと思う。

それが出来ないのなら、ファンとしてはドラマ化はやめて欲しい。

話しは変わるが、うちの奥さんは殆ど漫画を読まない。

本好き(殆ど中毒)なので本は読むが子供の頃から漫画を読んだことが無いらしい。

B作は読むのは漫画ばかりなので、奥さんは

こんなに本を読まない人が居るなんてと吃驚したそうです。

だからB作の事を漫画博士だと思ってるらしく、最近のドラマの原作が漫画だと知ると

「知ってる?どんな漫画?」

と聞かれます。

知らないって・・・・

最近、漫画の増殖には付いていけず、ましてや漫画雑誌なんて殆ど読んでないので今人気の漫画って殆ど分かりません。

ジャンプやマガジン、サンデーなんて、たまに立ち読みすると知らない漫画ばかりで面白くないです。

その中で今気になる漫画が2つあります。

ひとつは「薔薇のために」(吉村明美)です。

先日、外回り中に渋滞にはまり、車載TVのチャンネル変えていたらTVKで台湾ドラマやってました。

薔薇之恋~薔薇のために」って奴。

あんまりアジアのドラマって好きでは無かったのですが、見ているうちに(聞いてる?)面白くなりました。

で・・・疑問が・・・・

主人公の名前がみんな日本名なんです。(ユリとかしょう子とかすみれ・・・)

帰ってから検索した、原作が日本の漫画だったんです。

それが「薔薇のために」だったんです。だから読んでみたくなりました。

もう一つが「NANASE」(山崎さやか)です。

原作が筒井康隆さんの「七瀬ふたたび」らしいのです。

本を読まないB作も七瀬3部作(家族八景、七瀬ふたたび、エディプスの恋人)は大好きで読んでました。

ドラマ化もされており、主人公の七瀬さんを多岐川裕美さん、水野真紀さんがやったこともあります。

これの漫画化・・・・どんなだろう??って気になりました。

しかし、最近は続きが楽しみになるくらいの漫画が無いですね。

自分が漫画に合わなくなったのか?それとも漫画が自分からズレてきてるのか?

どっちだろう??


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台風一過となるかな・・・・

すっかり、かわさき大会で失敗してからモチベーションダウンが回復できません。

結局、ROBO-ONEもエントリーしなかったし・・・・・・

競技会とかヌキに、かわロボを造るか、それとも無方向性ロボ造るか・・・・

そんな事漠然と考えてます。

一応、「おふじゃんびぃZ」も二足レスキューロボって言う設定なので

レスキューロボについて研究してみたいと思ってます。

災害現場のグチャグチャ状態の中、まず被災者探索や

現場の状況確認の為のロボットに無方向性ロボを使い

続いて、かわロボタイプで瓦礫除去やらをおこない足場を安定させ

二足ロボで救助活動させるってのがB作がイメージするロボットレスキュー隊です。

相変わらず妄想状態ですが、まぁチビッとでも実現に近づけたいと考えてます。

その為にも気合だぁ!! (^^)v


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介護ロボットについて

最近、お気に入りのアバウトミーで出した質問です。

「介護ロボットに介護されるなら?」

 1.人間そっくりのヒューマノイドタイプ

 2.機能重視のいかにもメカニックなロボット

 3.部屋自体がロボット

 4.ロボットなんかに介護されたくねぇ!!

 5.その他

って言う質問したんです。回答は以下のようになりました。(9/3現在)

意外でした。

ヒューマノイドタイプが上位になるとは思いませんでした。

介護の業界ではヒューマノイドタイプの介護ロボットは否定的です。

たぶん、回答された皆さんは若くて介護って事に対して実感されて無いので

こんな結果になったんじゃないですかね・・・・・

自分はロボットに介護されたくねぇ!の人なんで、ましてやヒューマノイドタイプなんて・・・

まだ回答は少数なんでこの先どうなるか分かりませんが、たぶんこんな傾向なんでしょうね。

実際のところ、どうなのかな?って気はします。

排泄なんかはむしろ機械的な方が屈辱が薄れるような気はしますが・・・・

難しい問題ですよね。


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