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妄想日誌 水中ロボット編その1

前にも、書きましたが自作水中ロボットと言えば「みずがめ君」です。

と言うよりネットで「自作 水中ロボット」で検索しても他が見当たりません。

(大学の研究室や企業での製作してるロボットは別です。)

つまり個人で自作水中ロボットを造っているのは「みずがめ君」だけと言う事になります。

正直、B作は「みずがめ君」が凄いロボットだとは思ってませんでした。

有線ロボットと言う事もあって、防水カバーにCCDカメラを積んでスクリューを

つければ簡単に作れると高をくくってました。

で、ふと思い立って自分で造るとしたらって妄想始めてみました。

出来れば有線無くて無線操縦にしたいなぁ・・・とか思いながら。

まず始めに「みすがめ君」のHPを何度も何度も読み返してみました。

最初に動力のモータをどうするかを考えました。

水中モータが難しいんだと言う事は理解できてましたが、HPだけでは

どうして問題ないのかが分かりませんでした。

世の中にラジコン潜水艦って言うものがあるのだから、ラジコン潜水艦の

動力モータはどうしてるのかと検索してみました。

いくつかヒットした中で、「水中艦(R/C潜水艦)としての宇宙船製作記録」で

ラジコン潜水艦の技術情報が乗っていました。

ここの説明が一番理解しやすかったです。

ここでは軸受けの防水が大変なので、市販の電池式灯油ポンプを改造して

使っているようです。

また宇宙船関係のプラモデルを流用しているのでスペースの問題もあるみたいです。

それ以外の処ではモータ自体は防水ケースに入れて、軸受け部の防水を

工夫してやっているようでした。

ただこれらの方式は水深数メートルの場合は有効ですが、「みずがめ君」が目指している

水深100メールくらいになると、たぶんダメでしょう。

せっかく造るなら、「みずがめ君」レベルにはしたいので、もう一度水中モータを

検討してみました。

「みずがめ君」が使っているモーターはブラシレスモーターとの事。

この「自作 ブラシレスモーター」で検索してみました。

すると「手作りブラシレスモーター協会」がヒットしました。

ブラシレスモーターの原理が解説されており、自作例が公開されていました。

エアープレーンの世界では自作ブラシレスモーターってメジャーだったようで・・・

原理的に言うと、、コイルを巻いてる部分の回りを触る事無く磁石がついた部分が

回転するので、コイルが巻いてある本体部分を防水させる事が可能になります。

たぶん意味分からないかもしれませんね。

とにかくHPご覧になって下さい。

B作もやっと理解できたトコでしたので・・・・・

さらにモーター自体の構造は簡単ですが、それをコントロールするのに回路組まなければ

なりません。

いやはや・・・ブラシレスモーターはちょっと厳しいかな・・・・・

高深度用の防水軸受けを考えたほうが良さそうな気がしてきました。

いやぁ・・・水中という環境は厳しいですね。

この段階で頭悩ませてきました。

改めて「みずがめ君」の凄さを実感しました。

次は機体のコントロールについてでも・・・・・


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第2回水中ロボットフェスティバル(水中ロボフェス2007
http://aquarobo.com/kobe07/

が 以下の日程で開催されます。

 ちなみに 第1回の様子は・・・
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/10/24/231.html

投稿: うじthe駄目~ん | 2007年9月30日 (日) 00時25分

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