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2007年10月

町工場で働く人のイメージ

先日の110番事件で、自分の仕事について色々考えてしまいました。

前々から書いてますが、B作は家業が板金屋です。

で・・・大学卒業して、すぐに自社に入社しました。

5年前に修行と言う形で全然関係無い食品機械のメーカーで3年半働いてましたが・・・

大学出てからとなってますが、実際は中学の頃からパソコンいじれるって言う理由で

タレパンのオペレーターやってました。

だから長期休み(夏休み、冬休み、春休み)は大嫌いでした。

だって学校休みになると仕事なんだもの・・・・

そんな環境ではありましたが、板金って言う仕事は好きでした。

格好つけた言い方すれば自分の仕事に誇りを持ってました。

だから、3Kなんて事全然考えてなかったし、工場で真っ黒になる事は苦になりませんでした。

むしろ机に座って事務仕事してる最近の方が辛い・・・・(^^;;;;

そんな人生の中で何度か職業差別的な事(なのかどうか?)がありました。

まず、最初にあったのは高校受験のときです。

当時は家を継ぐとか考えて無かったのですが、将来はモノ造りの仕事がしたくて

工業高校に行く事にしました。(大学付属ではありましたが・・・・)

実際は大学なんか行く気全然無くて高校で技術の勉強をして高卒で

工場で働きたかったんです。

そんなB作に中学卒業間近の時、クラスの奴に言われました

「お前・・・工業高校行くのか?もう人生終わりじゃん!」

当時は、はぁ・・・??って感じで気にもしませんでした。

人それぞれ考え方があるのだからって笑って流しました。

きっと奴は今頃は素晴らしい人生を送ってるのでしょう!(笑)

続いてあったのは高校のときです。

B作は工業高校に来る奴ってのは、モノ造りが好きな奴が来るんだと思ってました。

ところが、大半は大学附属だから仕方なく、この高校に来てるような奴ばっかでした。

そんなある日、どこに行ったか覚えてませんがクラスでバスに乗ってどっか行きました。

その道中、道路脇に見えた鉄工所で真っ黒になって働いている人が居ました。

それを見たクラスメートが

「あんな風な人生には、なりたくないよなぁ・・・・・」

とかほざきました。

B作が

「うちもあんな感じの鉄工所だよ。」

って言うと困ったようにしてました。

きっと彼も素晴らしい人生を送ってるのでしょう!(笑2)

更に就職して、数年が経ちB作もそろそろ結婚しろとか言われる歳になりました。

どこにでも居るお節介おばさんがお見合い話しを持ってきました。

気乗りしないB作は、断ろうと思っていたら、おばさんのほうから先方が断ってきたとの事。

別に良いんだけど何で断ってきたのか理由が知りたくて聞いたが

おばさんが口ごもって、はっきり言いませんでした。

教えてもらえないと知りたいのが人情ってもんです。

しつこく聞いてやっと教えてくれました。

理由は、B作が工場で働いているからだそうです。

そう言う職業方はちょっと・・・みたいに言われたそうです。

きっとその女性は素晴らしい方とご結婚された事でしょう(笑3)

そんな事がありましたが、今でも自分の仕事に誇りは持っています。

だから、これらの出来事もB作的には笑える話しだと思ってます。

でも・・・町工場のイメージってそんな感じなんですかね?

B作の好きな漫画で「ナッちゃん」ってのがあります。

町工場の後を継いだ女の子の話しです。

この漫画の凄いところは、普通町工場を舞台にしたドキュメントやドラマは

大体大変で悲惨な状況が前面に押し出されます。

この漫画もそう言った大変な状況はべースですが、主人公のナッちゃんは

それでもモノ造りは好きって言うスタンスです。

苦労も多いがそれ以上にやり遂げた達成感や面白さが有るって事を表現してます。

それをリアルに・・・・・

町工場って確かに今の厳しい情勢の中、大変で悲惨な状況なのは間違いありません。

どこの会社もいつ潰れてもおかしくない状況の中必死に踏み留まっています。

そんな厳しい状況でも続けているのは、やはりモノ造りの楽しさや遣り甲斐なんかを

みんな知っているからじゃないですかね?

3Kな職業なのは間違いありません。

でも・・・それを以上に楽しいこと面白いことなんかもあるんだと思います。

町工場万歳!!・・・・なんてね・・・・(^^)


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警察が来た!

今日の午前中、パトカーが会社の前に止まりました。

警官が会社に来て、隣のアパートから、うるさいとの110番通報があったそうです。

警官も少し困った様子で、少し気をつけて下さいと言って帰っていきました。

うちの会社は板金屋で、仕事的には大物の筐体やフレームが多いので

サンダーの音やタレパンの音、また歪取りのハンマーの音なんかは出ます。

決して静かな工場とは言えないかも知れません。

しかし、ここは工業地だったので工場があるのは当たり前です。

工場の隣のアパートに越して来たのだから、そのくらいは・・・・

って思うのは勝手な論理なのでしょうか?

うちの会社も多少うるさいかもしれませんが、規定から外れるほど

騒音は出していません。

それでも住民の方は強く、知り合いの町工場も住民の苦情から

引っ越したり、廃業された方が多々居ます。

これからの日本はモノ造りするな!って事なのでしょうか・・・・・

たぶん、大田区の町工場も抱えている問題では無いでしょうか。

以前もこの手のトラブルが発生したときに、役所に相談しましたが

結果、双方で話し合いでお願いしますとの事・・・・・

役所はノータッチです。

工場地にマンション、アパート建てさせる事を許可している事が

問題の原因のような気がしますが・・・

工場地と住宅地をゴッチャにするから、こんな問題が起きるんだって。

うちの会社が、ここに引っ越してきた当時は回りは工場関連しかなかったのに

いつのまにか隣にアパートが立ち、目の前にあった工場がパチンコ屋になり

すぐ近くの某Tヨタが12月からショッピングセンターになります。

ここもだんだん工場がやりにくくなります。

これから、どうなるんでしょうね??>製造業

とりあえず、うちの会社も早速、消音設備の検討を始めました。

なんだか・・・釈然としませんが、やらない訳にもいきませんので・・・・


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発注しました。

水密軸受け(予定)を発注してしまいました。

水中ロボット製作が現実なモノになりそうです。

ただ・・・水中モータ実験が失敗に終わると、お蔵入りになりそうですが・・・

AVRの方も5V供給回路も半田付けしたし、信号取り出し端子も基板に

半田付け完了しました。

AVRのテストができるようになりました。

近々にモータドライブのコントロール実験をする予定です。

なんかすっかり二足が疎かになって、少し寂しくなってきてます。

11月の練習会には参加できるように、「おふじゃんびぃZ」を

いじりたいけど・・・・・・

ただ、あれもこれも店広げると、どれも中途半端になりそうで・・・・・

時間が欲しいっすね。


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過去からの日記

B作は、世にも奇妙な物語で傑作だと思ってるのは2004年秋に

放映された「過去からの日記」です。

最近よくTVで見かける蒼井優ちゃんを見るたびに、この「過去からの日記」を思い出す。

この作品が彼女を初めて見たからかも知れないが・・・・

それ以前に作品が凄く良くて未だに見ても感動する。

ちょっと切ない作品ではあるが、いろんな事を考えさせられる。

なぜ今更そんな事書いたかと言えば、なんかで蒼井優ちゃんを見て

また「過去からの日記」を思い出したので、思いつきで検索してみた。

すると、You Tubuで動画が配信されていた。

当然、見てしまった・・・・・

良かった・・・・(T_T)

何となく元気をもらえた気分でした。

過去からの日記 動画


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妄想日誌 キャタピラ

水中ロボットで妄想しまくってましたが、なんとなく思いつきました。

以前、「おふじゃんびぃZ」のタンクモード妄想の時に

丁度良いキャタピラが見つからず、結局断念してしまったのですが・・・

ふと、大学とかの研究室で製作しているレスキューロボットなんかの

キャタピラどうしてるのかな?って思ったんです。

で・・・前職の時に焼売用のスノコ供給装置でチェーンに金物つけていたのを

思い出したんです。

もしかして規制のチェーンに金物付けられるモノがあるのではないかと思い

いつものように検索しました。

大同工業椿本チェーン片山チェーンと、どのチェーンメーカでも

アタッチメント付きローラーチェーンがありました。

難しく考えず、このチェーンを利用すれば苦労せずにキャタピラ作れたんです。

歩行ロボットが脚光浴びている今ですが、改めてキャタピラロボってのも

面白そうな気がします。

レスキューロボットの世界では、やはりキャタピラロボットが主流のような気がしますね。

ゲッター3ってのは、レスキューロボ向きなんですね。

Photo

妄想全開でキャタピラ図面(絵?)を描いてみました。

Photo

ゴム棒みたいなものをチェーンに取り付ければキャタピラの完成です。(なのか?)

540モーターで爆走させれば、どんな荒れた場所でも走破できます。

なんてね・・・・

二足ロボの運搬トレーラーなんてのを作って、ガンダム立つを再現するのも

面白いかも・・・・・

ってだんだん・・・妄想が激しくなってきたので、この辺で・・・・・


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我が家は猫屋敷??

どんどん我が家は猫屋敷化しています。

B作も奥さんも動物は好きでしたが、特に猫好きって訳ではありませんでした。

どちらかと言えば犬が飼いたかったんです。

3年くらい前の冬、前住んでいたマンション隣の駐車場に5~6匹の子猫たちがウロウロしてました。

今思えば、あんまり良い事では無かったのですが、可愛いので餌を与えました。

そんな中、過酷な野良猫生活、1匹抜け2匹抜けして最終的には2匹になりました。

その1匹がうちらの事を気に入ったらしく、かなりなついてました。

それが今居る長男チャトラン(♂)です。

Photo

あんまりなついたので保護する事にしました。

もう1匹の妹猫(たぶん)は餌は欲しいが全然なつきませんで、うちでは飼えず

知り合いの人に貰ってもらいました。

一応、去勢と避妊手術はしました。

そのマンションは動物飼えなかったので今の処へ引っ越しました。

それからずっと3人(?)家族でやってきたのですが・・・・・

前にここでも書いたとおり、今年のGWに子猫の捨て猫を保護しました。

それが茶トラのモモ(♂)と白斑のモコ(♀)です。

乳飲み子だったのに、今じゃすっかり大きくなって元気一杯暴れています。

Img2f049a6czik6zj_2 Img1eebfac3zik5zj

里親に出すつもりでしたが、情がうつってしまい我が家で飼う事にしました。

猫飼うと、どんどん増えていくって聞いた事ありましたが

いくらなんでもこれ以上は増えないだろうと思っていたら・・・・

7月くらいから庭に 野良猫親子が来るようになりました。

母猫、子猫3匹の4人家族。

これ以上飼えないけど、このまま放置しておくと更に野良猫が

野良猫を産んで増えていくのでせめて保護して避妊手術はしなければと

思ってました。

親離れになったのか、母猫は来なくなり子猫たちだけがうちの庭に

居つくようになりました。

Img17c826cczik5zj

子猫たちは奥さんにベタベタになついてきてしまい、奥さんはすっかり

メロメロになって、いつの間にか飼う気マンマンになっていたようで・・・・

更にある朝、会社行く時に茶色い子猫が車に轢かれて死んでました。

確信は持てないのですが、うちに来ていた子猫のうちの1匹らしいのです。

丁度のその頃から茶色君は、うちに来なくなっていたので・・・・

そんな事があったので、これ以上放置しておくと、またこんな悲劇が起きるかも

と、捕獲作戦を開始しました。

昨日、通称Kooちゃん(推定♀)を確保しました。

Img659ad64czik4zj

今まで自由気ままな生活してたのに突然ゲージ生活になり

なおかつ、隣のゲージのモモ&モコに威嚇されたり頭触られたりしてビビってるようです。

もう少し落ち着いたら仲良く出来るかな?

もう1匹の通称SEAちゃん(推定♀)は未だ捕獲できず。

なでられるのは嬉しいけど捕まるのは嫌なようで・・・・

Img9d052f19zikfzj

週末には確保する予定です。

気がつけば、チャトランを頭に、モコ、モモ、KOO、SEAと5人(匹)の

子持ちになってしまいそうです。

もう増えねぇだろうな・・・・


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妄想が暴走に・・??

妄想の世界で水中ロボット製作を楽しんでいましたが、日本模型潜水艦協会のHP

Oリングを利用した自作の水中軸受けが載っていました。

旋盤が出来れば造れそうなので、おもわず個人でも製作してくれ旋盤屋さんに

見積依頼してしまいました。

うちの会社と同じ名前の「佐藤製作所」だったので何となく親近感を持ってしまいました。

(たしか・・・UE村君処にリンク張ってあったような・・・・)

いちおう・・・こんな軸受けです。

Photo

両方からネジでOリングを押して潰してシャフトに圧着させて防水させます。

さてさて、どのくらいするんでしょうね・・・・

金額の折り合いついたら作る事になりそうです。

ちょっと暴走気味?


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ぐーたらら・・・すーだらら・・・

土曜日ですが出勤です。

お客様が結構休みなのでまったりと仕事してます。

そんな訳でグダグダな駄文でも・・・・

先日、ブログ村のカテゴリー「ロボット」で常に1位の、KADOTA先生のブログ

ハンバーガー製造機を作られているとの記事に思わずコメントしてしまいました。

前にも書きましたがB作は一時、某餃子製造機メーカーで働いてました。

食品製造機械ってある意味いい加減で難しいモノでした。

B作が関わっていた餃子成形機ですが、何しろ餃子の具なんか日によって状況が

全然違うんです。

キャベツの状態、肉の脂身の状況、作る人の調味料の入れる量の違いなんかで

具が硬かったり、水分大目のベチョベチョな具だったりする訳です。

ある程度は機械の具の供給装置で緩和されますが、その許容範囲を超える場合

具の供給量にばらつきが発生し、ちゃんとした餃子は作る事が出来ません。

そうすると、「餃子が出来ない。機械がおかしいからすぐ来い!」とTELが入ります。

現場に急行すると、全部とは言いませんが具の出来が悪くて餃子が出来ないパターンがあります。

そんな時にストレートに「具が悪いからですよ」と言うとメチャメチャ怒られます。

だからやんわりと機械の具の供給システムを説明して、この状況の具は

こう言うトラブルが発生しやすいんですよと言います。

更にこう言う具よりもこうしたほうが更に餃子が美味しくなりますよ!と付け加え

こちらの都合が良い餃子の具の状況にするようにします。

(実際、その方が本当に餃子は美味しいと思うのですよ。)

もちろん、硬かったり柔らかかったりする具に供給システムを合わせられますが

具の状態が安定しなければ、またトラブルが発生します。

やはり使う人もオペレーターとしての技量は上げてもらわないと、食品機械は

トラブル続きでメンテするのが大変になります。

この微妙な調整を例えばセンサーを使いコンピュータ制御すれば良いと言う考えの

メーカーもあります。

その通りなんですが、食品機械の置かれている環境は半端じゃなく極悪です。

(もちろん、そうじゃない現場も多々ありますが・・・・)

あれを見ると外で食事を食べたくなります。

そんな状況を半導体が耐えられるとも思えません。

また扱いも極悪です。

防水仕様じゃないって言ってるのにも関わらず水かけて洗うし・・・・・

そんな環境で制御部が死んだ日には、動かなくなるなら良いけど

暴走して怪我でもさせたら大変な事になります。

だからか、B作が扱っていた卓上型餃子成形機は電気部品はスイッチとモータだけでした。

制御は溝カムでおこなってました。

だから修理も簡単で交換部品はせいぜいカムフローかベアリングぐらいでした。

全部ばらして組み立てられるくらい、構造は単純でした。

(何度現場で全部ばらして組んだことか・・・・・)

大工場に配備される全自動餃子成形機はさすがにシーケンサーを使ってましたが

それでも基本的にはカムなどの機械式制御でした。

今、B作は板金屋です。

使っている機械は殆どがNC制御です。

金型の設定、加工順番なんかまで全てコンピュータが指示してくれます。

使っている機械メーカーは現場に図面を持ち込まず、機械の指示通り動けば

製品が作れる工場を目指しているようです。

確かに機械の指示通りにして製品が作れれば、技能者は必要無く、

今日来たバイト君でも戦力になります。

机上の計算だけ言えば、その方が人件費が下げられ会社の利益は上がります。

でも、それって良い事なの?ってB作は凄い疑問を感じます。

幸い、当社は機械だけで作れる製品をあまり扱って無いので、図面を見ながら作業者が

頭を使って判断し己の技量を駆使して製作をおこなっています。

ただ・・・若い世代は機械が優秀な為、機械に依存する傾向が強くなりつつあります。

これを解消するのに今躍起になっています。

製造業の仕事をしているのならば、技術力を持たなければならないとB作は思ってます。

今、日本の技術力不足なんて言われますが、機械が優秀になりすぎて

人間がそれについていけず置いていかれてる為じゃないかと思います。

機械がやるべき事機械で、人間じゃなければ出来ない事は人間で、

それを忘れてしまい機械さえあれば製造業は成り立つと世の中が

勘違いしてるんじゃないですかね。

機械は使うモノであって、使わられるモノではないと思います。

機械が優秀になったのなら人間は更に機械では出来ない事をやる努力をしなければ

それこそ人間が要らないSFの世界になってしまうような気がします。

そのジレンマはたぶん今の製造業に悩みでは無いですかね・・・・・

なんか脈絡の無い長文でスミマセンです。m(__)m


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電子パーツ屋

久しぶりに電子工作を始めたので、改めて近所のパーツ屋調べてみました。

最近は、すぐにアキバに行くので すっかりご無沙汰だったのですが・・・

今更ながら、石川町に有ったエジソンプラザが廃れてたことにショックでした。

中学生の頃はハムに、はまっていたので安定化電源とかマイクアンプとか

様々な電子部品を造ってたので、よく行ってたのですが、今では3軒ほどが

細々とやってるだけとか。

そう言えば、小机駅近くにあったサトー電気の店舗が無くなってたのを思い出しました。

早速、ネットで検索したら店舗が反対側に引っ越してました。

とりあえずホッとしました。

中学の頃はわざわざアキバに行かなくても横浜近郊でパーツ集めが出来たのに

最近はあんまり流行ってないのかな?>電子工作

まぁもっともネットでパーツ買えるから、店舗構える必要が無くなったのかもしれませんがね。

やはり、あのうらぶれた感の有る店の雰囲気は結構気に入ってるんだけどね。

あっ!いけね・・・・今日は定時だから帰りにサトー電気行こうと思ったのに、こんな時間。

営業時間中には行けそうに無いな。

土曜でも行くかな・・・・・


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久々の半田付け

休日中、久々に半田付けしました。

ベストテクノロジーさんのAVRマイコンボードを先日購入しましたが

てっきり、袋を開けたらすぐ使えるのかと思いきや・・・・・

ヘッドピンは溶接されて無いし、5V安定化回路も付属されて無い。

5V用3端子レギュレータやらパーツを買わないとならない事が判明。

浅草ギ研さんの「二足歩行ロボット製作超入門」を片手にてんてこ舞いでした。

AVR導入を決めたのは、↑の本を読んだからだったので、この本の通りに

やる事にしました。

まずは、AVRボードにヘッドピンを溶接しました。

IC用の半田こて、IC用の半田を使ったにもかかわらず、旨く溶け込まない・・・

ホント・・・昔から半田付けは苦手です。

部品がそろって無いので、半田付けはここまででおしまい。

次に、モータードライバーの回路も検討しました。

ネットで調べたらSTマイクロエレクトロニクス製L6203って言うのが良いみたい

なので、それにする事にしました。

色々調べてみると、ロボット王国で売ってるらしい事と持ってる本の中の

「自律型ロボット入門」にその記事が載ってることが判明しました。

いかに技術書をいい加減に読んでたことが分かりました。

とにかくAVRとモータドライバーがあれば、無方向性ロボや水中ロボに十分

使えそうなので、しばらくはAVRの勉強とモーターコントロールの勉強になりそうです。

ちょっと地味目な作業なので飽きそうで心配です。

まぁボチボチやります。

昨日は、関東組ロボット練習会があったみたいですが、残念ながら行けませんでした。

思い立ったが吉日にアップされていた写真見ながら泣いてました(嘘)

来月こそ行きたいなぁ

と言いながら幾年月・・・・・(T_T)


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ふと我にかえって・・・

妄想世界の住人B作です。

なんか・・2ちゃんねるでは、かわさき大会について盛り上がってるようで・・・・

そんなのを流し読みしながら、ふと我にかえる。

ここ数年、気合入れて競技会出て無いなぁ・・・・って

この間のかわさき大会にしても、それなりに、やる気出して参加はしましたが

やはり、以前のような気合は入ってません。

ROBO-ONEなんか初めから参加する気すら失せてます。

別に競技会が全てでは無いですが、競技会に真剣に参加する事によって

得る物って大きいような気がします。

良い悪いは別にしても、2ちゃんねるで喧々諤々やってる人は熱い想いがあるからこそ

意見してるんでしょうね・・・・

その気合は感じ取れました。

良しなにって言う事は無関心、無感動って事だもんね。

ちょっと真面目に次回のROBO-ONE考えて見るかな。

と言いつつも気持ちはあっちフラフラこっちフラフラしてますが・・・・(汗)


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妄想日誌 水中ロボット編その4

技術的なネタが切れてますので、形状を妄想して楽しもうと思います。

出来る出来ないは別として、人型ロボットが水中を走行している姿を

想像するとワクワクしますね。

ただ・・・やはり適材適所と言うか水中では有利な形状ってあると思うんです。

その答えは自然界ではないでしょうか。

やはり水中生物の形態は長い時間をかけて一番有利な形になっていると思います。

だから、やはり水中ロボットの形状は魚的な形が一番でしょう。

そんな事を漠然と頭に置いて、こんな描いてみました。

Photo

推進モータを4基使うことにしました。

後部左右に2基。

左右推進力のバランスで方向をコントロールします。

ただ・・・後進については考えてなかった・・・・(汗)

で・・・左右の2基で浮上、潜航をコントロールします。

水中モータとか全然具体的に考えて無いので、実際に製作するとなれば

その辺の微調整は必要になるでしょう。

更に全部のアクリルドーム内にCCDカメラ搭載と考えてます。

材料は基本的はアルミでいこうかと考えてます。

この辺は板金屋の特権ですね。

FRPとかも使ってみたい気はしますが・・・・

左右2基のモータの方向をコントロールできれば、モータはそれだけで

良いのですが・・(イメージはマットジャイロです。)

防水の処理が難しそうですね。

吉村さんとこみたいな防水サーボを開発するしかないかな??

どんどんはまっていく・・・・

造りたいエネルギー充填120%になってますので、ヤバいっす(^^;;;;


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妄想日誌 水中ロボット編その3

みずがめ君」の機体情報を改めて読み返してみて感心したのは

単芯ケーブルで機体のコントロール信号とCCDカメラの映像信号の

信号処理をおこなってる事です。

PICでその制御をおこなってるようですが・・・・

正直、B作には今のところ、そういう技術は無いので単芯ケーブルは

無理そうなので、せめて2芯ケーブルにはしたいと思ってます。

映像信号に1芯、制御信号に1芯って形かなぁ・・・・・

本当は機体に水深計とか超音波センサーつけて、その信号を受けられたら

更に面白い事が出来そうですね。

そうなると3芯なのかな・・・・・

とにかくケーブルは細く方が扱いが楽になりますので、復芯ケーブルで無いに

越したことはありません。

但し、あんまり細いと信号が減衰してしまうって言う問題もあるし・・・・

その辺を踏まえて、ケーブル選びっての重要な事です。

さらに深海を目指すとなると、潜れば潜るほど暗くなるのだからライトとかが

必要になりますが、これってバッテリー喰うよね・・・・・

となると、やはり赤外線CCDの方が良いのかな??

通常のカラーCCDと赤外線CCDの両方積むのがベストなのかな?

そう思って、「赤外線CCD」で検索。

いやはや・・・盗撮からみのサイトがヒットすること・・・(^^;;;;;

で・・・ひとつ発見。

当然、赤外線CCDでも赤外線の投光器は必要なわけで、それ自体は

それほど難しいモノでは無く製作は簡単なのですが、かなり発熱するとか・・・

水中だから冷却するのは楽ですかね・・・・

どっちにしても発熱してるって事はバッテリーに負荷がかかるから赤外線CCDは

却下だな。

それにどうせカメラ積むならカラーが良いしね。

水中ライトを研究したほうが無難かな。

全然、話し違いますがカメラを搭載した機体をカメラ映像だけで

操縦するのって子供の頃から夢でした。

だから水中ロボットをモニターカメラ見ながら操縦するなんて事を

想像するだけでワクワクしてきます。

ここで整理すると、ケーブルは2芯を使い、1本は映像データを

もう1本は機体制御データ用に使うって事にします。

少し勉強して、機体制御データとセンサー類のデータの相互通信検討するって事で・・・

こんな感じですかね。

次回は・・・・後何かあるかな??未定って事で・・・・(^^;;;;


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妄想日誌 水中ロボット編その2

水中ロボットを造るにあたって、潜水艦の動きを理解する必要が有ります。

さしあたって、RC潜水艦ってどんな構造かを調べてみました。

RC潜水艦の技術情報は、前回書いた「水中ラジコン宇宙船制作記録」や

初心者向けRC潜水艦総合情報サイト」などで情報収集できます。

RC潜水艦の構造は、本物の潜水艦と同じように機内のタンクに水を入れたり

空気を入れたりして浮力をコントロールするタイプと、浮力を微妙に浮く程度に

調節して推進力で機体の浮力をコントロールするタイプとに別れるそうです。

構造的に簡単なの推進力で浮力をコントロールするタイプですね。

B作としては、あまり複雑な構造にしたくないので、推進力で浮力を

コントロールするタイプにしたいと思います。

これだと、万が一コントロール不能になったり、バッテリー切れなんかのトラブル時は

微妙な浮力により、とりあえず水面に浮くので機体を失うと言う事態は無いです。

但し、水温などに浮力の影響を受ける事があり、必要以上に推進力が必要になる

事態が発生しますが、まぁいいでしょう・・・・・

また、ラジコンでコントロールする場合は、せいぜい水深3m程度が限界らしいです。

但し、これも真水と言う条件で、海水などはラジコン電波では遮断されてしまうらしく

使い物にならないらしいです。

だから、「みずがめ君」が有線なんでしょうね・・・・・

これは実際の海中探査ロボットも同じ事で、有線式のROVか

自律型AUVかって事になります。

搭乗型ってのも選択肢になりますが、そうなると潜水艦とどう違うの?

って話しになりますね。。。。。。

潜水艦に腕をつけて、水中で作業できればロボットって言う事なのかな?

まぁ・・・・その辺の区分はは、偉い学者さんに任せますわ(笑い)

とりあえず、無線は無理そうなので有線タイプの水中ロボットを目指しますね。

超音波なんかでデータ転送できれば、半自律で大まかなコントロールを

おこなえるってのも目指したいですね。

今はまだ無理そうだけど・・・・・(^^;;;;

参考資料

ラジコン潜水艦の仕組み(PDFファイル)」

次回は有線として画像や操縦データの転送についてでも・・・・


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