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妄想日誌 水中ロボット編その2

水中ロボットを造るにあたって、潜水艦の動きを理解する必要が有ります。

さしあたって、RC潜水艦ってどんな構造かを調べてみました。

RC潜水艦の技術情報は、前回書いた「水中ラジコン宇宙船制作記録」や

初心者向けRC潜水艦総合情報サイト」などで情報収集できます。

RC潜水艦の構造は、本物の潜水艦と同じように機内のタンクに水を入れたり

空気を入れたりして浮力をコントロールするタイプと、浮力を微妙に浮く程度に

調節して推進力で機体の浮力をコントロールするタイプとに別れるそうです。

構造的に簡単なの推進力で浮力をコントロールするタイプですね。

B作としては、あまり複雑な構造にしたくないので、推進力で浮力を

コントロールするタイプにしたいと思います。

これだと、万が一コントロール不能になったり、バッテリー切れなんかのトラブル時は

微妙な浮力により、とりあえず水面に浮くので機体を失うと言う事態は無いです。

但し、水温などに浮力の影響を受ける事があり、必要以上に推進力が必要になる

事態が発生しますが、まぁいいでしょう・・・・・

また、ラジコンでコントロールする場合は、せいぜい水深3m程度が限界らしいです。

但し、これも真水と言う条件で、海水などはラジコン電波では遮断されてしまうらしく

使い物にならないらしいです。

だから、「みずがめ君」が有線なんでしょうね・・・・・

これは実際の海中探査ロボットも同じ事で、有線式のROVか

自律型AUVかって事になります。

搭乗型ってのも選択肢になりますが、そうなると潜水艦とどう違うの?

って話しになりますね。。。。。。

潜水艦に腕をつけて、水中で作業できればロボットって言う事なのかな?

まぁ・・・・その辺の区分はは、偉い学者さんに任せますわ(笑い)

とりあえず、無線は無理そうなので有線タイプの水中ロボットを目指しますね。

超音波なんかでデータ転送できれば、半自律で大まかなコントロールを

おこなえるってのも目指したいですね。

今はまだ無理そうだけど・・・・・(^^;;;;

参考資料

ラジコン潜水艦の仕組み(PDFファイル)」

次回は有線として画像や操縦データの転送についてでも・・・・


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