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2007年12月

もうどうにも止まらない

歩行テストのための練習用リングを買う予算が無いので

昨日、ホームセンターで棚板(900×300)を買ってきました。(\800弱)

400幅くらいは欲しかったのですが、贅沢は言えません。

これでも十分テストできます。

「おふじゃんびぃZ猪突猛進ヴァージョン」をただの「おふじゃんびぃZ」に

戻すように調整してますが、どうにも旨くいきません。

未だに止まれません。

延々歩かせるしか無いのでしょうか?

色々いじくり過ぎて歩行自体がおかしくなってきてます。

みなさんどうしてるのでしょうか?

少し、モチベーションダウンしてきて、思わずスパロボOG外伝を

買いに行きたくなってます・・・・

なんとか気合を入れて調整してます。

調整中もチビちゃん達がロボットにちょっかい出して困ります。

ホントにうちのチビちゃん達は、ロボットを怖がらなくて困ります。

調整用棚板の上で歩かせると、遊べると思って向っていきます。

特に気に入ってるのは、アンテナです。

機体でもコントローラでもアンテナがブラブラすると喜んでじゃれて来ます。

こっちも困ったもんだ。

静歩行に直したほうが良いのか考えてます。

でもあの早歩きも捨てがたいしなぁ・・・・・

歩行はやはり奥が深いです。


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残酷な社会の底辺?

昨日、うちの営業部長がお客さんに年末の挨拶に行くので

お菓子のホームラン王を買うために道中にある販売店に行ったそうです。

その店には、中に試供品のナ※ナを置いてある試食できるコーナがあるんです。

ちょうど営業部長が入ったとき子供連れのお母さんが配送の手続きをしていたそうです。

その子供にお店の人が

「そこのお菓子食べなさい」

と言って試供品のナ※ナを勧めたそうです。

子供も

「ありがとう」と言って食べ始めました。

その時、店に20歳前後の女の子が入ってきたそうです。

うちの営業部長も気にせず、お菓子を選んでお金を払おうとした瞬間

突然お店の人が

「食べるなぁ!!」

と叫んだそうです。

営業部長もびっくりしたし、お菓子を食べていた子供もかなりビックリしました。

みると今店に入ってきた女の子が試供品に手を出そうとした瞬間でした。

その女の子は

「もう来ないでって言ったでしょ」

とか言われて店の人につまみ出されたそうです。

なんでも近くに住んでるホームレスらしいのだとか・・・・・

時々来ては試供品のナ※ナを根こそぎ持って行くので、

何度も注意されている女の子なのだとか・・・・・

そんな言い方すると女性に怒られそうだが、まだ若いんだから

働くところが無いのなら、最悪水商売でもすればホームレスなんか

やらなくて済むのでは無いかとB作は思ってしまいます。

2007年ももうすぐ終わりますが、来年は良い年になって欲しいですね。

色んな意味で・・・・・


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猪年は終わるというのに・・・

悩みに悩んでいる早歩きモーション・・・・

重心を前向きにしているにも拘らず、なぜか下半身が先行する。

そこで一度全てリセットしてモーションを組みなおす事にした。

今までは

  1.右足に重心移動、左足を上げる(片脚屈伸状態)

  2.左足を前に出して、重心を中心に戻す。

  3.左足に重心移動、右足を上げる(片脚屈伸状態)

  4.右足を前に出して、重心を中心に戻す。

この4つのポーズを作って、1→2→3→4のサイクルにしてました。

2と4の時に、重心を前にするほど地面を蹴る力が強い感じなので

その反動で上半身が後に移動されるのではないかと予想しました。

早く歩かせたい(走る?)って言う理由で、通常の歩行モーションでは

    脚を前に出す→重心を中心に戻す

と言う2つのモーションを一緒にしました。

地面を蹴る問題の打開策として、この一緒にしたモーションを戻してみました。

つまりは

  1.右足に重心移動、左足を上げる(片脚屈伸状態)

  2.左足を前に出して

  3.右足の重心を中心に移動

  4.左足に重心移動、右足を上げる(片脚屈伸状態)

  5.右足を前に出して

  6.左足の重心を中心に移動

と言う6つのポーズにしまして、1→2→3→4→5→6と言うサイクルにしてみました。

すると、歩行中も良い感じで重心が前になって、素早い動きになりました。

多少のブレはセンサーで調整ききそうです。

ただ一つ問題は止まれません。(^^;;;;;;

重心が前向きでスピードが乗った機体を単純に止めると、その運動エネルギーは

かなり凄く見事に前のめりにコケます。

今度は減速モーションを考えないと・・・・・

第2回わんだほーまでのダッシュ2000ならこれでOKでしたが、ターンする事考えると

やはりちゃんと止まれるようにしないと・・・・

まぁ・・・とりあえず、早く動けるようになったのは幸いでした。

あと数日で猪年は終わるというのに、猪突猛進ロボットを造ってしまった。(^^;;;;

両腕を前に出して組んで、このまま突っ込む必殺技にしようかな。

「ヘル・アンド・ヘブン!!光になれぇ!!!」とか叫ばせて・・・・


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わんだほぉーに向けて・・・

昨日(24日)、わんだほぉーにエントリーしました。

別件で早起きしなければならなかったので、余裕かましていたら

奥さんに、9時前に登録データを用意して9時ジャストに掲示板の登録ボタンを

押すようにした方が良いのではないかと言われました。

B作は、まさかそこまで凄くは無いでしょって暢気に構えてましたが

早めに登録しておくに越したこと無いと思い、言うとおり準備してました。

で、電波時計を見つめて9時になった瞬間、ポチっと押しました。

もしかして一番乗り!!とか思っていたら俺より前に10人以上居ました。

いやはや・・・ビックリでした。

さて、エントリーも済んで気合を入れてモーション作りを始めました。

以前から気になっていた歩行の不安定さを解消したいと思い何度も何度も

作り直してましたが、どうやっても右に曲がる癖は治りませんでした。

前大会でAlpha2さんとの雑談で出た、サーボの駆動軸と従動軸のバランスが

原因かもしれないと思い、脚のサーボを外側が駆動軸になるように付け替えました。

今までは、4014の形状からコードの位置の関係で右足のサーボは外側が従動軸に

なっていました。

まだ確認とれてませんが感じとしては変更後の歩行の動きが良さ気でした。

今晩あたりからまた気合入れてモーション作りに励もうと思ってます。

改めて、「おふじゃんびぃZ」の早歩きモーションを検討しましたが、

歩いていくとだんだん重心が後になって、少しあお向け状態で歩いている感じがしました。

だから、バランス崩して後に倒れるんです。

ギャグ漫画みたいに脚だけ先に行ってしまい上半身が取り残される感じです。

重心を常に前向きにすれば、安定した歩行になるんではないかと・・・・

今回は、この重心って事をイメージしてモーション作ろうとって考えてます。

そんな訳で、第3回のわんだほぉーのビデオを穴が開くほど見て研究してます。

他のロボットの技術を盗もうと思って・・・・(^^)

                          ★

今朝、会社のエスティマのエンジンかけたら、ナビから

「メリークリスマス!」

と言われた。

家族持ちなので寂しいクリスマスでは無いですが

なんとなく精神的にダメージを受けた。

これって独身者の恋人の居ない人だとかなりのダメージを受けるのでは・・・

ナビメーカーも考えろよ!!


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スパイラルコンベアの作り方

夏くらいから、あぁだこうだと試行錯誤していた仕事でスパイラルコンベアがありました。

このスパイラルコンベアってのは、食品関係や農業、土木なんかでは

良く使われているようですが、当社への依頼はゲームセンターで使う

コイン洗浄機用で、コインを運搬する為にスパイラルコンベアを使うらしいんです。

正直、今までスパイラルなんて作った事無かったので、製造部で

無い頭をフル回転してどうすれば良いかを考えました。

とりあえず、スパイラル部を分割して、そのパーツをプレス型で絞って

製作する事にしました。

最初はうちで簡易的な金型を作り、何度も実験しました。

まず頭を悩ませたのは、絞るスパイラル部の展開形状です。

一応、CAD-CAMシステムにはスパイラルの展開ソフトはありますが

それで作成した展開形状で実際に簡易金型で絞ってみると微妙に違うんです。

知り合いの加工業者に頼んで3D-CADでも算出しましたが、やはり微妙に違いました。

結局は何度も何度も試し絞りした結果で形状を決めました。

それをレーザ加工で製作しました。

Photo_2

そして実験の結果からある程度の金型の形状を決めて金型を金型屋さんに

製作依頼しました。

金型屋さんも何度も絞ってみては、金型を削ったり盛ったりと苦労されたようです。

そうして苦労して作った金型が↓です。

Photo

早速、絞ってみました。

3

絞った結果、こうなりました。

Photo_3

これをシャフトに通して、つなげて溶接すると

01_2

なんとか形になりました。

02

たぶん、スパイラルを専門に作られてる業者さんだったら、もっと簡単に高精度に

出来るんでしょうが、まぁ初めてって事でご勘弁願いたいです。

一応、試作のコイン洗浄機は問題なく動いたようなので、スパイラルは

問題ないようですね。


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ロボット好きの・・・

土曜日(12/15)に、ロボット好きのメンバーによる忘年会へ行って来ました。

ロボット好き同士が結婚されたので、結婚お祝いの会も同時開催されました。

去年も感じましたが、皆さんのパワーに押され気味でしたね。

また今年も、そんなパワーに触発されました。

年明け早々わんだほぉーにチャレンジして、久々にROBO-ONEに

エントリーしたいって気持ちが強くなりました。

問題は、その気合がいつまで持つか。

二次会のカラオケでかなり消費してしまったような気はしますが・・・・・(^^;;;;;


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取材慣れしてないなぁ

本日、ガテンの取材を受けました。

ガテンは周知の通り求人誌です。

ロボットとはあまり関係無い雑誌なので、何を話したらよいか

考えあぐねていました。

ガテンさんの企画としては、モノ作りの仕事をしている人が夢をカタチにしたって事らしいです。

考えがまとまらないまま、取材を受けてしまいました。

なんか話しがグダグダで、まとまりのない話しだったような気がします。

ちゃんと記事に出来るのか心配です。

おまけにロボットの準備はいい加減で、前回の「わんだほぉー」の時の

モーションを昨日、慌てて新RCB-3に入れたんで、大した事も出来ず

なんだかなぁ・・・・・って感じにしてしまいました。

次回のROBO-ONEの規定演技のロンダートくらい出来たらインパクト

あったんでしょうが・・・・・

次回のわんだほぉーまでには、少しROBO-ONEに出しても恥ずかしくないレベルに

もっていきたいと改めて思いました。

それにしても結構TVとかでロボットが取り上げられていますが、趣味としてのロボットって

認識が低いんですね。

まだまだ、特殊な人がやる趣味なんでしょうね・・・・・・

                          ★

話しは変わりますが、最近思わず口ずさんでいるメロディーがあります。

何の曲か分からずにいたんですが、気になって記憶をたどってみると

どうやら創星アクエリオンの始まりの部分でした。

サビ部、「一万年と二千年前から愛してる~」ってのはTVのせいで

頭の中グルグルの時期がありましたが、ちゃんと聞いた事無いのになぜ?って

思っていたら、どうやら前に書いた僧侶のアクエリオンに洗脳されたようです(笑)

どうりで歌詞が出てこないで、「おーわーおーわーおーわー」って頭の中で

グルグルしていた訳だ・・・・・・(^^;;;;;;

調べたら、これの歌詞ヴァージョンもあるらしい・・・・・

覚えて明日の二次会で歌うかな?・・・

残酷な天使のニートと持ちネタ二つあればウケ取れるかな?

つうか、明日の朝までツアーにいけるのか?>俺 (^^;;;;;;


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初音ミク・・・

初音ミクの名前くらいは聞いた事ありましたが、

どんな感じに出来上がるのかってのは知りませんでした。

で、ONOさんのところで「僧侶のアクエリオン」(LINKはYouTubu版)の記事が

あったのでニコニコ動画のほうで見てみました。

笑った後、他に見た動画に初音ミクからみが沢山有りました。

折角だからと思い見てみました。

確かに凄いけど、いかにもコンピュータが喋った風になっているのは

未だに、人間と同じにするのは難しいのか?

それともあえてそうした狙いなのか?

疑問に思ってしまいました。

せっかく、パーチャル歌手って事ならラジオとかで聞いたら本物の歌手が

歌ってると思わせるようにした方が更に話題性が高いような気がしますが・・・

どうなんだろうか?

実際に聞いてみて、あんまりコンピュータ声だったんで、

ちょっとガッカリしてしまいました。

B作はパーチャル歌手って言うと「メガゾーン23」の時祭イブを思い出します。


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トレッサ横浜

12/5にトレッサ横浜がオープンした。

会社の目と鼻の先にあるので、オープンしたら交通渋滞が

発生するんじゃないかと懸念していた。

昨日、今日とそこそこ環状2号に渋滞が発生しているが思ったほど酷くない。

ただ明日の土曜はオープン後初めての週末なので、どんな事になる事やら・・・

丁度、会社の前の細い道は抜け道になるので、ちょっと道を知ってる人は

そこを通ると思うので、えらい事にならなければ良いのですがね。

また愚痴っぽくなるが、本当に会社の辺りもますます製造業が出来る環境じゃなくなりますね。

うちの会社で喜んでるのは、事務員とうちの母親くらいですね。


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