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猪年は終わるというのに・・・

悩みに悩んでいる早歩きモーション・・・・

重心を前向きにしているにも拘らず、なぜか下半身が先行する。

そこで一度全てリセットしてモーションを組みなおす事にした。

今までは

  1.右足に重心移動、左足を上げる(片脚屈伸状態)

  2.左足を前に出して、重心を中心に戻す。

  3.左足に重心移動、右足を上げる(片脚屈伸状態)

  4.右足を前に出して、重心を中心に戻す。

この4つのポーズを作って、1→2→3→4のサイクルにしてました。

2と4の時に、重心を前にするほど地面を蹴る力が強い感じなので

その反動で上半身が後に移動されるのではないかと予想しました。

早く歩かせたい(走る?)って言う理由で、通常の歩行モーションでは

    脚を前に出す→重心を中心に戻す

と言う2つのモーションを一緒にしました。

地面を蹴る問題の打開策として、この一緒にしたモーションを戻してみました。

つまりは

  1.右足に重心移動、左足を上げる(片脚屈伸状態)

  2.左足を前に出して

  3.右足の重心を中心に移動

  4.左足に重心移動、右足を上げる(片脚屈伸状態)

  5.右足を前に出して

  6.左足の重心を中心に移動

と言う6つのポーズにしまして、1→2→3→4→5→6と言うサイクルにしてみました。

すると、歩行中も良い感じで重心が前になって、素早い動きになりました。

多少のブレはセンサーで調整ききそうです。

ただ一つ問題は止まれません。(^^;;;;;;

重心が前向きでスピードが乗った機体を単純に止めると、その運動エネルギーは

かなり凄く見事に前のめりにコケます。

今度は減速モーションを考えないと・・・・・

第2回わんだほーまでのダッシュ2000ならこれでOKでしたが、ターンする事考えると

やはりちゃんと止まれるようにしないと・・・・

まぁ・・・とりあえず、早く動けるようになったのは幸いでした。

あと数日で猪年は終わるというのに、猪突猛進ロボットを造ってしまった。(^^;;;;

両腕を前に出して組んで、このまま突っ込む必殺技にしようかな。

「ヘル・アンド・ヘブン!!光になれぇ!!!」とか叫ばせて・・・・


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