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わんだほぉーに向けて・・・

昨日(24日)、わんだほぉーにエントリーしました。

別件で早起きしなければならなかったので、余裕かましていたら

奥さんに、9時前に登録データを用意して9時ジャストに掲示板の登録ボタンを

押すようにした方が良いのではないかと言われました。

B作は、まさかそこまで凄くは無いでしょって暢気に構えてましたが

早めに登録しておくに越したこと無いと思い、言うとおり準備してました。

で、電波時計を見つめて9時になった瞬間、ポチっと押しました。

もしかして一番乗り!!とか思っていたら俺より前に10人以上居ました。

いやはや・・・ビックリでした。

さて、エントリーも済んで気合を入れてモーション作りを始めました。

以前から気になっていた歩行の不安定さを解消したいと思い何度も何度も

作り直してましたが、どうやっても右に曲がる癖は治りませんでした。

前大会でAlpha2さんとの雑談で出た、サーボの駆動軸と従動軸のバランスが

原因かもしれないと思い、脚のサーボを外側が駆動軸になるように付け替えました。

今までは、4014の形状からコードの位置の関係で右足のサーボは外側が従動軸に

なっていました。

まだ確認とれてませんが感じとしては変更後の歩行の動きが良さ気でした。

今晩あたりからまた気合入れてモーション作りに励もうと思ってます。

改めて、「おふじゃんびぃZ」の早歩きモーションを検討しましたが、

歩いていくとだんだん重心が後になって、少しあお向け状態で歩いている感じがしました。

だから、バランス崩して後に倒れるんです。

ギャグ漫画みたいに脚だけ先に行ってしまい上半身が取り残される感じです。

重心を常に前向きにすれば、安定した歩行になるんではないかと・・・・

今回は、この重心って事をイメージしてモーション作ろうとって考えてます。

そんな訳で、第3回のわんだほぉーのビデオを穴が開くほど見て研究してます。

他のロボットの技術を盗もうと思って・・・・(^^)

                          ★

今朝、会社のエスティマのエンジンかけたら、ナビから

「メリークリスマス!」

と言われた。

家族持ちなので寂しいクリスマスでは無いですが

なんとなく精神的にダメージを受けた。

これって独身者の恋人の居ない人だとかなりのダメージを受けるのでは・・・

ナビメーカーも考えろよ!!


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ロボット」カテゴリの記事

コメント

ちょとご無沙汰しています。Alpha2です。

 7月にスラローム走行についてコメントしましたが、あれできようになりましたか?
最近どこかで見たのですが、RCB3は値をセットしてすぐに比較するのはダメのようで、セットしたあとモーションをはさんで比較分岐でないといけないみたい。

 あるいは、たとえば右に曲がるようにする部分は別の無線番号で独立のモーションにしておいて飛ばす方がいいようです。私もまだ確認していないのですが。もしうまくいったらここに書きますね。

 私の近況としては、2週間前の京商の大会にManoi PF01で5m競争に出たのですが、なんとノーマルのサーボのままでも22秒台で5メートルを歩けました。PF01はKHR-2HVより700gも重いのに、KHR-2HVより速くなってしまいました。できれば、わんだほーもPF01で出たいのですが、前進歩行以外はボロボロなので無理そうです。なので、KHR-2HVでスラローム走行をできるようにしてから、各種モーションを煮詰めて高速化できればと思っています。わんだほーではまたよろしくお願いいたします。

投稿: Alpha2 | 2007年12月26日 (水) 01時05分

Alpha2さん、ご無沙汰です。

わんだほぉーに向けて頑張ってますね。
今度はバッテリーも問題無くしたし、
サーボの駆動軸も外側にしたんで
気合入りまくってます。
競技会場で会いましょう!!

投稿: B作(家主) | 2007年12月26日 (水) 11時58分

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