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2008年1月

この軟弱ものぉ!!(byセイラさん)

いよいよ明日からROBOーONEの受付開始しそうですね。

とりあえず歩行モーション関連はボチボチやってますが、

サーボ壊すのが心配でジャンプモーションを一切やってません。

壊すのが怖くて怖くて・・・・・・

壊した時の精神的ダメージと財布のダメージが大きそうです。

とは言うものの、いつまでもビビッてやらないわけにも行かないので

そろそろやろうとは思ってるのですが、中々勇気が無くて・・・・・

皆さん、その辺はどうしてるんですかね?

ビビリな自分に渇ぅ!!

今週末こそはやるぞぉ!!>ジャンプ


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怒られちゃった・・・・(^^;

先週、某出版社からここのブログの書き込みの削除要請がメールで来ました。

タイトルで「新手の**詐欺??」としたのがまずかったようです。

B作は、基本的に誰か(どこか)を攻撃して痛烈に批判するって言う

書き方をしないようにしているつもりでした。

また・・・**だ!と断言することもしていないつもりでした。

だから、ここの出版社さんについても、詐欺だ!!騙された!!と言う書き方は

してなかったと思います。

ただ・・・突然電話をかけてきて、数日後に取材したいから都合つきますか?

って言うやり方はいかがなものなのかな?って書いたつもりです。

本気でうちの会社を取材したいのかな?って思えたので・・・・・

だから、ネットで検索したら、芸能人がインタビュアーだから取材費がかかるって

書いてあったので、お金も取られるんだぁ・・・・って思った事をズラズラと・・・

これは迂闊だったけど、B作的には「**詐欺」みたいだな?って思ったんで

タイトルにしてしまいました。

この点についてはお詫びいたします。m(__)m

ただ、こちらがそんなつもり無かったと思ってやった事でも相手が不快に思い

迷惑だと感じた事については止めるべきだと思うので、言うとおりその記事については

削除しました。

メールにはそこの出版社さんは国立図書館に書籍を置いてもらってるとか、

国際交流に貢献したてるとか災害被災地に支援しているとか書いてありましたが、

それは物凄く素晴らしいことだと思いますが、ただB作や他の人達がブログや掲示板に

書かれている事はある意味それぞれがそこの出版社さんの取材対応について

感じたことだと思うんです。

その中には悪意を持って書かれた記事もあるかもしれませんが、それをただ単に

削除要請のメールで対応するよりは、意見として受け取って次回の取材依頼の時に

そう思われないように対処する方が会社にとっては最善策のような気がします。

他所の会社の事なので余計なお世話ですけどね。

うちもみたいな日にどんなに多くたって50人くらいしかアクセスしないブログのたわ言まで

神経ピリピリしないで、どっしりと構えていれば良いと思うんですけどね。

それこそメールで書かれたように素晴らしい実績があるんだから・・・・


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ひょんな事から2008

昨日、初めて注文いただいたお客さんへ営業部長が図面取りに行きました。

で、もらってきたその会社のパンフを見たら水中ロボット(ROV)とか

管内探査ロボットを作っている会社でした。

初めてロボット作ってる会社との仕事にちょっと吃驚でした。

しかし・・・・ロボットビルダーにはマイナーな水中ロボットだけど

世の中的には需要としては結構あるのかな?

って言うのも、この会社以外に水中ロボット作っている会社を

ネットで何社か見かけたから・・・・

B作も、いつまでも二足で遊んでないで、ちょっと真面目に水中ロボット研究するかな。

なんて事をふと思った日でした。


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自称マジンガーZ好きだが・・・

プロフでもマジンガーZ好きと公言しているB作だが、

今時のガンダム好き程マジンガーZに詳しいわけでは無い事を

思い知らされました。

何となく「マジンガーZ」で検索してみたら、あるブログでマジンガーZの

最終回について書いてありました。

それはTV版の最終回が、あまりにも唐突で悲惨な最終回だと書いてありました。

主人公である兜甲児が可愛そう過ぎるとまで書かれていました。

(詳細は読んで見て下さい。)

B作の覚えているマジンガーZの最終回って映画版の「マジンガーZ対暗黒大将軍」の

イメージがあったので、あれはB作的には凄く良かったので、すっきりと

グレートマジンガーとの交代劇がおこなわれたんじゃないかって思ってました。

だから、TV版の最終回って特に覚えてなく、映画と同じだと思ってました。

で・・・・幸い(?)ニコニコ動画にTV版の最終回がアップされていたので見てみました。

ウーン・・・・(__;;;;;;;

確かに唐突で可愛そうだ・・・・・・・

グレートマジンガーの操縦者の剣鉄也と兜甲児は一言も会話すらしていない・・・・・

子供の頃だったから、深く考えなかったがこれは酷すぎるなぁ・・・・・

こんな事も知らないで、マジンガーZ好きは名乗れないなぁ・・・・

マジンガーZおたくになる為の修行でTV版全92話見るかな。

なんてね・・・・・(^^;;;;


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恥ずかしながら・・・・

前にも書きましたが、本日発売の「ガテン」におふじゃんびぃZが載っています。

夢をカタチに!って言う企画で、板金屋がロボット造ったって事で載りました。

B作以外は恐竜ロボットを造っている造形師の方と西洋甲冑を造られている方が

載っていました。

恐竜ロボットも西洋甲冑も、おふじゃんびぃZに比べるとインパクトあるなぁ!

「さとぼ」と「毘夷零ハイパー」(毘夷零じゃ無いトコが気になるが)のイラスト合わせても

まだ負けてる気がする。

それでも記者の方もインタビュー以外の情報も入れてくれたようで、

前にHPで書いた幼稚園の頃ウルトラホーク1号の設計図(落書き?)を書いた

ってなくだりを載せてくれたりして、なんか凄い人っぽく書かれていました。(*^^*)

ホントハタダノヒトデス・・・・

まぁB作のイラストはマッドサイエンスっぽいけど・・・・・(^^;;;;

とにかく全体的には面白く書いてくれたので満足です。

だから大学の工業科を工学部に直してって言ったのに直ってなかったのは

ご愛嬌って事にしましょう。(笑い)


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やはり運だけなのか?

第4回わんだほぉーろぼっとかーにばるに参加してきました。

早歩きモーションは結局、旨くいかないまま会場に向かいました。

開始時間30分前に文京シビックセンターに着きました。

入り口に入ると吉田さんがいらっしゃっていて、俺の顔を見ると

安心したように

「わんふぁほぉー参加の方ですよね?」

と言われました。

どうやら場所が分からず迷っていたようです。

B作は自信を持って

「こっちですよ!」

といつもの練習会をやっている3Fに向いました。

が・・・・その部屋は違うグループが使用してました。

B作もちゃんと今大会のページを見ておらず、2Fの小ホールに

行って見たりとウロウロしてました。

仕方なく二人でそれぞれの携帯を取り出しネットにつなごうとしていると

後から声をかけてきた人物が・・・・・

スタッフのTOBBYさんです。

TOBBYさんに確保され、無事会場にたどり着くことが出来ました。(^^;;;;;

                       ▽

調整する間もなく、開会式が始まりました。

後は野となれ山となれってな具合に腹をくくりました。

まずはダッシュ2000です。

対戦相手はゼルファーです。

相手を意識する余裕も無くスタートするとメチャメチャテンパってました。

あんなにモーションいじくったのに、全然ダメ。

バランス悪すぎてこけるし、とにかくゴールしなくてはと思い

横歩きで誤魔化してなんとかゴール。

タイムは46秒・・・・一回手で起こしたので+5秒の計51秒です。

本当は20秒が目標だったのに・・・・・・

つづいてはボトルトラクションです。

とりあえずダッシュの事ばかり考えていたので、これ様の

モーション作ってませんでした。

横歩きの引っ張りで動かす事にしました。

スタート前にまず5本入れてみましたが、ビクともせず

1本減らし2本減らしで3本でやる事にしました。

これなら完走(2m)いけると思いましたが、意外に動かず

時間切れで90cmです。

こけても良いから前進で行ったほうが記録は伸びたような気がします。

まぁ・・・レバタラの話しですが・・・・・

更に次の競技はサイコロシュートです。

対戦相手はWhilです。

Whilは、おふじゃんびぃZと比べるとかなり小さいです。

対格差があると、大きい方は悪者みたいで嫌なんですが

仕方ありません。

対戦しながら相手を壊さない様に気を使いながら(使ったかな?)

競技を行いました。

幸い2本のシュートが両方とも6点と言う幸運に恵まれ勝利しました。

なんか・・・・また運だけかよって言う声が聞こえそうです。

予選競技最後の競技はキューブです。

BBR5とゼルファーとが同じチームで対戦相はNOVAGON(ノバゴン)、

Feynman、wheelerで戦いました。

これは気合入って勝ちにいくぞ!と思ったのですが

スタートして中央のキューブに向うつもりが、いきなりこけて場外へ

敢え無くおふじゃんびぃZは脱落してしまいました。

結構凹んでしまいました。

そのせいかどうか分かりませんが見事に負けてしまいました。

本当にチームの皆さんゴメンナサイ。m(__)m

ランブルは、近くにたぬたぬさん居たのでパンチを食らわそうと

考えたのですが、あの愛らしい機体にパンチ食らわすと

更にヒール度がアップしそうなので躊躇してしまい

近くに居たNOVAタイプの機体の方にパンチしてしまいました。

そのバチが当たったのか、バランスを崩して場外に落ちてしまいました。

これにて、競技会の参加は終わりとなりました。

決勝戦のバトルは凄いレベルで、かなり圧倒されてしまいました。

まだまだ、おふじゃんびぃZは調整しなければならないと実感しました。


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未だに悩んでます。

ROBOSPOTでの調整以来、歩行モーションをいじくりまくってます。

どうにも、あの不安定さが気に入らなくて・・・・

重心の移動量を変えてみたり時間を変えてみたりと色々やりましたが

だんだん悪くなる始末。

なんか、わんだほぉーに出場する気すら失せそうになってました。

で・・・完全に行き詰って、自暴自棄気味になってテーブルの上で

何度も一歩二歩歩かせて見てました。

すると最初の一歩ですでに片側に傾いている事に気づきました。

もしかして重心移動量が多すぎるのかと思ったのですが、そうでは無く

最初に重心移動する方と反対側に倒れてるのが分かりました。

それなら重心移動量が足りないのかとも思いましたが、そのテストは

すでにやっていたし・・・・・無い頭をフル稼働して気づきました。

もしかして・・・・きちんと重心移動して無いのかも・・・・・と。

前にも書きましたが、歩行モーションは

  1.右足に重心移動、左足を上げる(片脚屈伸状態)

  2.左足を前に出して

  3.右足の重心を中心に移動

  4.左足に重心移動、右足を上げる(片脚屈伸状態)

  5.右足を前に出して

  6.左足の重心を中心に移動

の6つのポーズを1→2→3→4→5→6と言うサイクルにしてます。

スタート時も原点から1のポーズにしています。

この1の時に重心移動がきちんと出来て無いのかと推測しまして。

スタート時、原点→片脚に重心移動→1としました。

すると嘘みたいにふらつきが無くなり、さらに片側に曲がる傾向も激減しました。

なんだ・・・そう言う事か・・・・と、とりあえずわんだほぉーの

出場意欲が復活しました。

                          ★

そそ・・・この間から書こう書こうと思ってて書きそびれてたネタですが

おふじゃんびぃZのサーボ駆動軸外側化改造の時に、分解する為

ブラケットとアルミサーボーホーンを止めているM2のネジを外したんです。

一応ゆるみ防止剤をたっぷり付けておいたので、結構外すのに苦労しました。

ねじ山潰すのは仕方ないと覚悟してましたが、ネジの頭が見事に

ねじ切れてしまいました。

かなり前にネジロック剤を付けたから、そんなもんかと思ってたのですが・・・

取り付け間違いして、もう一度ネジを外そうと思ったら、

また見事にネジの頭がねじ切れました。

それも取り付けて1時間もしないネジが・・・・

このネジロック剤瞬間接着するものなのかと、考えてしまいました。

やはりM2くらいだと、ネジ自体はかなり弱いのかな?とか思ってしまい

だったら、M3止めに変更しようかと考えてます。

それともチタンネジ使わないといけないのかな?

いじると色々と出てきますね。


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ロボットアニメでは・・・・

ロボットアニメではコンピュータ制御の機体は人間が操縦した機体に負けますが

現実には違うのではないかと思うようになりました。

なぜ、そう思ったかと言うと先日、ROBOSPOTに行った時に

IKETOMUさんが自律タイプのBLACK TIGERの調整をしてました。

IKETOMUさん曰く、「データが欲しいので、どんどん攻撃してください。」との事。

おふじゃんびぃZは、歩行調整の段階なので攻撃なんておこがましいのですが

おふじゃんびぃZに反応して攻撃してくるので、その度に色々動かして見ましたが

BLACK TIGERは、かなり凄いです。

こちらの操縦の未熟もありますが、完璧に操縦できたとして勝てるかな?

って思われました。

やはり自律型は凄いかもって十二分に感じさせられました。

IKETOMUさんも自分の操縦技術が悪いので、だったら自立型にしようって事で

この機体を造ったそうです。

今度会えたときは、負けないように調整をしなくては・・・・


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初めての・・・

正月休みも終わり今日から、仕事始めです。

休み中は真面目(?)にロボットいじりを頑張ってました。

そして調整の為に5日は初めてROBOSPOTに行きました。

Robospot1

ぶっちゃけ結果は良くなく、安定した歩行には程遠かったです。

猪突猛進ロボとか行ってましたが、実際広い場所で動かすと

思ったほど早く無くてガッカリでした。

おふじゃんびぃZ歩行動画1

これだと何となくROBOSPOTの宣伝用ビデオのオープニングみたいですが

実際はこんな感じでした。

おふじゃんびぃZ歩行動画2

ROBOSPOTでは原因わからなかったのですが、家に帰ってみて気づきました。

原点の位置がかなり前重心になってました。

原点を治したらかなり良くなりました。

こんな事で来週間に合うのか不安になりました。

少し気持ちが煮詰まってきたので、遊びでパンチモーション作りました。

パンチモーション

左を制する者は世界を制する・・・てか(笑い)

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少し遅れた、あけましておめでとうございます。

2008年、あけましておめでとうございます。m(__)m

今年はもう少し真面目にロボット製作をしていきたいと思ってます。

そんな年頭の誓いを裏切ることなく、わんだほぉーに向けて

機体調整を紅白も見ずに年末からやっています。

ただ・・・思うようにいかず、困ってますが・・・・・

うまくいったら写真とビデオ撮ってアップしたと思ってるのですが

まだ無理そうっす・・・・・・(^^;;;;

                 ★

今日、実家に年始の挨拶行った帰りにトレッサ横浜寄りました。

そこの本屋に「大人の科学」でテルミンがおまけの奴がありましたので

思わず買ってしまいました。

テルミンは「ブラックアウト」で知り、ちょっと興味はあったので、おもちゃとしては

ちょうど良かったです。

モーション作成に行き詰ったらテルミンで気分転換しますかね。

それでは、皆様今年もよろしくお願いします。

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