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未だに悩んでます。

ROBOSPOTでの調整以来、歩行モーションをいじくりまくってます。

どうにも、あの不安定さが気に入らなくて・・・・

重心の移動量を変えてみたり時間を変えてみたりと色々やりましたが

だんだん悪くなる始末。

なんか、わんだほぉーに出場する気すら失せそうになってました。

で・・・完全に行き詰って、自暴自棄気味になってテーブルの上で

何度も一歩二歩歩かせて見てました。

すると最初の一歩ですでに片側に傾いている事に気づきました。

もしかして重心移動量が多すぎるのかと思ったのですが、そうでは無く

最初に重心移動する方と反対側に倒れてるのが分かりました。

それなら重心移動量が足りないのかとも思いましたが、そのテストは

すでにやっていたし・・・・・無い頭をフル稼働して気づきました。

もしかして・・・・きちんと重心移動して無いのかも・・・・・と。

前にも書きましたが、歩行モーションは

  1.右足に重心移動、左足を上げる(片脚屈伸状態)

  2.左足を前に出して

  3.右足の重心を中心に移動

  4.左足に重心移動、右足を上げる(片脚屈伸状態)

  5.右足を前に出して

  6.左足の重心を中心に移動

の6つのポーズを1→2→3→4→5→6と言うサイクルにしてます。

スタート時も原点から1のポーズにしています。

この1の時に重心移動がきちんと出来て無いのかと推測しまして。

スタート時、原点→片脚に重心移動→1としました。

すると嘘みたいにふらつきが無くなり、さらに片側に曲がる傾向も激減しました。

なんだ・・・そう言う事か・・・・と、とりあえずわんだほぉーの

出場意欲が復活しました。

                          ★

そそ・・・この間から書こう書こうと思ってて書きそびれてたネタですが

おふじゃんびぃZのサーボ駆動軸外側化改造の時に、分解する為

ブラケットとアルミサーボーホーンを止めているM2のネジを外したんです。

一応ゆるみ防止剤をたっぷり付けておいたので、結構外すのに苦労しました。

ねじ山潰すのは仕方ないと覚悟してましたが、ネジの頭が見事に

ねじ切れてしまいました。

かなり前にネジロック剤を付けたから、そんなもんかと思ってたのですが・・・

取り付け間違いして、もう一度ネジを外そうと思ったら、

また見事にネジの頭がねじ切れました。

それも取り付けて1時間もしないネジが・・・・

このネジロック剤瞬間接着するものなのかと、考えてしまいました。

やはりM2くらいだと、ネジ自体はかなり弱いのかな?とか思ってしまい

だったら、M3止めに変更しようかと考えてます。

それともチタンネジ使わないといけないのかな?

いじると色々と出てきますね。


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