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2008年2月

三歩進んで二歩さがる??

相変わらず捗らないモーション作成です。

ジャンプ失敗に凹み、グダグダとやってました。

ONOさん所からいろんな方のページを見てヤル気を充填してます。

そんな中、UNDEЯ工房で製作されている巨大な機体は凄いです。

あんなに大きいのに、うちの「おふじゃんびぃZ」より安定した動きをしている・・・・・

と言う事で、ゆうべは原点調整を改めておこない、

安定した足踏みモーション作成をやりました。

基本は足踏みかなと思いまして・・・・・

こんな簡単な事が出来ないのぁ!!と自分自身の不甲斐無さに腹を立て

何度止め様と思う心を奮い立たせて、何とかかんとか出来たようです。

なんか・・・捗らないですね・・・・・

今夜は良さ気な足踏みをベースに改めて歩行モーション組みなおします。

最悪、ROBO-ONEでは参加審査は通れる機体に仕上げたいと思ってます。

週末はROBO SPOT行くかな。


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今日の世迷言

昨日、週末北海道に行った奴からお土産に「じゃがポックル」をもらった。

「じゃがポックル」については去年、社員旅行で北海道へ

行った時に始めて知りました。

なんでも北海道土産の中でも凄い人気でお土産屋には品薄が多く

入手が困難だそうです。

旅行中も数少ない「じゃがポックル」を並んで買っている姿に呆れて

B作は買いませんでした。

今回、もらったので始めて食べてみましたが、「じゃがりこ」との違いが分かりません。

何で、こんなに人気なのか理解できませんでした。

更に吃驚は今回一緒にもらったお土産のROYCE’Sのポテトチップチョコレートです。

食べた人に聞くと単純にポテトチップにチョコレートを塗ったモノらしいです。

美味しかった?と聞くとチョコとポテチは別にした方が良いとの返事・・・・

まだ封を切ってませんが食べるのが怖いです。

                         ☆

昨日、新聞(読売)を見るとダイナマイザーでおなじみの、とみい軍曹が載っていました。

それ自体は、有名な、とみい軍曹だから驚きはしなかったのですが

お住まいが近所だと言う事に吃驚してました。

今度、探索しに行ってみようかな?とか思ってしまいました。

                         ☆

うちの長男(チャトラン♂4才)が昨日から家出中です。

Photo

チビニャン達が来てからストレス溜まっていたらしく、

外に出たがってはいたのですが・・・・・

昨日、奥さんの目を盗んでリビングの窓の鍵を開けて脱走したそうです。

脱走したと言っても、結局はうちの庭に常駐して時折鳴いてこっちを呼んだりする。

でも近づくと逃げていきます。

それもからかうように・・・・・

彼にとってはそれも遊びの一環のようです。

昨夜の雨の中も浮かれて遊んでました。

普段、エアコンの中で過ごしてるのに、寒くないのかな?

また帰ってきたら2,3日風邪ひいて寝込みそうです。

すでに声がかすれてます・・・・

今日は確保できるかな?


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ジャンプロボット

 昨夜も何とかジャンプさせられないかと試行錯誤してみました。

 脚を縮めて最速で脚を伸ばしてジャンプさせる訳ですが

 4014サーボはパワーはありますが、スピードは遅めなので

 最速で脚を伸ばしてもジャンプするほどのスピードは無さそうです。

 (やり方が悪いのかも知れ無いけど・・・・)

 で、ロボット持ち上げて空で脚を伸ばしてみた。

 膝の伸ばしがワンテンポ遅れ気味でした。

 その理由は分かってます。

 理屈から分かるように膝のサーボの動く角度は

 足首と足の付け根の動く角度の倍になります。

 だから最近のロボットは膝を2個のサーボで動かすやり方してます。

 そうすれば各サーボ動かす角度は同じになるのでタイムラグを

 抑えることが出来ます。

 今まで膝をダブルサーボにする気なんかサラサラ無かったのですが

 ジャンプさせるつもりならば膝のダブルサーボが有効な手段ですね。

 今更ながら改めて実感してしまいました。

 もっとも「おふじゃんびぃZ」は今のままで出来る事を更に極めていくつもりです。

 少しこちらが落ち着いたら本気サーボ(4013)を使ったジャンプロボットを

 作ってみたいですね。


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ジャンプ断念??

ボチボチやっているモーション作成ですが

昨日、勇気を持ってジャンプさせてみました。

動作スピードが遅い4014サーボでどうかな?と思いつつ

吉村さんの記事を参考にモーション作成。

ビビリながら動作をさせてみました。

やはり・・・予想通りスピードが遅すぎる為、気持ち飛ぶって言う感じです。

(飛んでるかどうかも疑問です)

本気サーボの4013サーボじゃなければ難しいかな?

何度もジャンプさせるとサーボ壊しそうで怖いです。

ちょっと断念しようかと考え始めてます。

その代わり、昨日書いたウケ狙いのモーションは何となく出来そう。

(まだコケマスガ・・・・ラララライって奴です・・・・)

ビデオ撮ったのに、家に置いてきてしまった(汗)

(ビデオの取り込みは会社のパソコンでしか出来ないので・・・)

今日はアップ出来ると思ったのに残念。

                      ☆

日曜日、楽天レンタルDVDで「マジンガーZムービィー1」を借りて見ました。

[マジンガーZ対デビルマン」と「マジンガーZ対暗大将軍」です。

子供の頃、見た記憶はあるのですが改めてみると面白かったです。

出来不出来は別として、ワクワクしながら見れて少し落ち気味だった

ROBO-ONEにむけてのモチベーションがアップしました。

やはりB作のロボットの原点はマジンガーZですね。

次回の練習会関係のカラオケでは絶対「空飛ぶマジンガーZ」を

歌うと固く誓ってしまいました。


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自動操縦って・・・・

先週から、ニュースで流れている痛ましい事故。

イージス艦と漁船の積極事故ですが・・・・

船舶事故が起きる度に思うのですが、あんなに見通しが良い

海で何でぶつかるんだろうって・・・・

今回の事故は夜明け前だから真っ暗ってのもあるんでしょうが

軍艦なんだから当然高精度のレーダだってあるんだろうし

不思議ですねぇ・・・・その辺がこの事故の問題点でしょうが・・・

さっきラジオのニュースで自動操縦のままにしていたのが問題だと言ってました。

自動操縦って言うくらいなんだから、漁船を感知して回避しないのモノなんですかね?

ただ単に猪突猛進に動かしてるんですかね?

それって自動操縦って言うのかな?

なんか・・・自動操縦って意味が違うような気がします。

これだけ技術が進歩してるんだから本当の意味での自動操縦ってのは

出来ないんですかね?

そんな事をふと思ってしまいました。

                           ☆

駄文を書き続けて、ロボットの進行状況書いてませんが

ROBO-ONEであるネタをやらせようと奮闘してます。

たぶん、絶対誰かやるだろうと思ってますので、

出来たら動画をアップしようとたくらんでます。

しかし今日もアップできずに駄文を書いてる次第です。(^^;;;;;


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しりとりロックンロール

最近、トヨタのシエンタのCMで、安田成美さんと子役が

「しりとりロックンロール」を歌っています。

アニメのキャラクターが合成されていますが

それを見たとき、懐かしく感じてしまいました。

昔(’89)にミュージックビデオのワークショップを受講していました。

(講師は邱永漢さんの孫でした)

で、作品作って発表しなければならなかったのですが

長い曲は作るのが大変そうだったので短い曲ってので

たまたま持っていた小泉今日子のナツメロと言うCDに

入っていた「しりとりロックンロール」が10秒ほどだったので

それのビデオを作りました。

20年前のことでしたが、このCM見るたびに懐かしく思います。

B作が作った「しりとりロックンロール」を見てやってください。

「しりとりロックンロール」をダウンロード


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こんなDVD付きマガジンが欲しい

TVで頻繁にCMが流れてますが

科学忍者隊ガッチャマンのDVD付きマガジンが発売されています。

また、世界名作劇場3作品のDVD付きマガジンも発売されるみたいです。

こうなるとB作的に欲しくなるのはマジンガーZのDVD付きマガジンです。

ガンダムは結構色々取り上げられますが

(ガンダム本、ガンダム芸人、ガンダムおたく等など)

マジンガーZって言うのは古すぎるってのもあるのでしょうが

居ませんね・・・・マジンガーZ芸人とか・・・・・

今回、昔(?)のアニメがピックアップされてきているのだから

マジンガーZをお願いします。>その筋の方々

もし出たら、定期購読しますので。

Majinn


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地道に・・・

一番嫌いな作業のモーション作成を地道にやってます。

前進、後進、左右横歩き、左右旋回モーションを作成、調整して

なんとか使えるようになってきました。

遊びでその場回転モーション作ろうとしましたが、結局旨くいかず

足踏み旋回との違いを見出せず挫折しました。

ロンダートもどきモーションを挑戦しましたが結局挫折・・・・・

ジャンプは未だに怖くて出来てません。

(4014サーボのジャンプは難しそうで・・・・)

なんか・・・・これって言う技も開発できず、時間だけが過ぎていきます。

漠然とダンスモーション作れば良いんだと安易に考えてましたが

音楽に合わせてダンスさせるのがこんなにも難しいとは・・・・・・

かなり停滞気味です。

そんな中ふと思ってしまった。

ROBO-ONEの予選はINFIXの曲に合わせてパフォーマンスですが、

って事は何十回もこの曲聞かなければならないわけですね。

洗脳されそう。

まぁ・・・それよりも・・・・

未だにちゃんとこの課題曲聴いてないのも問題かも知れませんが・・・・・


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バレンタインについて個人的意見??

今日ってバレンタインデーだったんすね。

今朝、事務所でバタバタしていたら、母親がチョコレートを配っていた。

(自営なもんで、こういう処がケジメ無くて困ったトコです(^^;)

特に深くも考えず受け取って、落ち着いてから女子事務員に

「何で?チョコレートくれたの?」

って聞くと

呆れた顔されながら

「今日はバレンタインデーですよ。」

と言われた。

全く忘れていた訳ではなかったが、気にしているイベントでも無かったので

頭から抜けていました。

しかし、この義理チョコって言う風習は止めて欲しいですよね。

義理なんてもんで、このイベントはやって欲しくないです。

B作が子供の頃(30年くらい前)、バレンタインって言うイベントは

そんなに普及してなかった様な気がします。

2月に入ったある日、小学校に行くとシタリ顔したクラスメートが

「バレンタインデーって知ってるか?」

と言われたのが始めて知った出来事だったと思います。

そのクラスメートも、女子が好きな男子にチョコレート渡すんだぜ!とか

言ってたように覚えています。

つまりは当時は義理チョコなんてものは存在せず本命チョコのみ。

大多数の男子はもらえず、もらえた男子はヒーローだった気がします。

いつからこの義理チョコ制度が始まったのでしょう??

オマケにホワイトデーなんてもんまで現れてきたし・・・・・

このホワトデーもシタリ顔のクラスメートは

チョコをもらった男子がOKの印としてマシュマロをあげるんだと聞いた気がします。

ある意味長期的な恋愛ですよね。

返事が一ヵ月後に来るなんて・・・・・・

それはそれで素敵なイベントだった気がします。

今は・・・・・・

恐怖のチョコをもらってしまったB作はホワイトデーには

お返ししなくてはならなくなりました。

なんだかなぁ・・・・・

ちなみにホワトデーの前の日はB作の誕生日なんですが

そんなの関係ねぇ!!(by小島よしお)って事っすかね。

世の中の男性達は、それでも義理チョコの枚数が多いと

嬉しいモノなんですかね?

B作には分かりません??

義理チョコ廃止案を国会で討議してくれないかな??

UFOの話しするよりは有意義だと思うんですが・・・・・

駄文でした。m(__)m


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せっかく、勢いでエントリーしたのに・・・

ROBO-ONE事務局の都合で、開催日変更だけでなく

再度エントリーし直す事となりました。

前にも書いたとおり、ワンダバ状態で少しラリってたので

勢いでエントリー出来ましたが、改めてエントリーとなると

やはりまた・・・・ビビッてエントリー出来てません。

更にシリアル制御に変更したので、モーションを一から作り直しも

後ろ向き度をアップさせてます。

また、コンビニで何か心踊る食玩探さないと・・・・

                 ☆

シリアル制御に変えたからでは無いが、歩行のやり方を変えてみました。

と書くと凄い事みたいですが、大した事では無いです。

ただ単に膝を曲げて重心を下げて歩行させる事にしました。

本当は膝を曲げて歩く姿は格好悪いから嫌だったのですが

あまりにも歩行が安定性が無さ過ぎるので、やってみる事にしました。

色々と試行錯誤しまして、何とかそこそこ歩かせる事が出来ました。

(と今までも書いてましたが・・・・・)

やはり二足ロボは、きちんと歩行させることが重要ですね。

競技会に上位に居るロボットのホントに安定性のある歩行です。

B作も、そう言うロボット達の歩行を目指してます。

まだ、前歩行だけですが、後歩行や横歩きモーションをボチボチと作っていきます。

まぁ焦らず地道にやっていきます。


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ROBO-ONE前倒し?!

金曜日から新潟工場へ出張行ってました。

日曜の午前中帰ってきましたが、午後から疲れてしまい昼寝モード。

今日、なんとか復活してRCB-3との格闘再開です。

まずはきっちりと原点決めて、歩行モーションを作り直しました。

未だ完璧では無いですが、なんとかコケずに歩くとこまで持ってきました。

(どうしても右に曲がる癖は直せなかったけど・・・・)

で、折角保持力変えられるのだからと思い足首サーボの保持力いじってみました。

POSアイコンを出して、変えたいサーボ番号をダブルクリック。

ストレッチをクリックして最大保持力にしました。

ところが、なぜかサーボ位置がおかしくなる・・・・・

また悩んでしまいました。

煮詰まったので、ちょっとパソコンに・・・・・

で、ボーっと考えてみると、もしかして・・・・・

角度を変えるPOSとストレッチもしくはスピード変えるPOSって

同じ場所では出来ないのかも知れないとふと思いつきました。

よっしょぁ!もう一度格闘開始です。

そんな中、ONOさんとこ見ると、ROBO-ONE日程変更?

ROBO-ONEのHP見ると一週間早まってるじゃないかぁ!!

今のままでもスケジュール的に厳しいのに・・・・・・

また飲み会で決めたのか?!

ヤバイよ!ヤバイヨォ!!

さてさて、間に合うのかな???


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マニュアルはちゃんと読みましょう

まだ、RCB-3と格闘中のB作です。

一応、解決しましたが昨日まで悩んでいたのが

HtoHでのサーボのICS設定のやり方です。

サーボモータの絵をクリックしてICS設定画面にして

ICS設定をいじろうと思うとエラーが出ます。

電源を入れなおして下さいとのメッセージ。

ICS設定画面を閉じて、電源を入れなおしてもダメ!

なんでぇ・・・??と悩んでました。

で、あんまり読まないマニュアルの隅から隅まできちんと読んでみたら

なんだ・・・・ICS設定画面を出した状態で電源を入れなおすと

ICS設定モードになって、もう一度電源を入れなおすと元に戻る

てな事が書いてありました。

やはりマニュアルはちゃんと読まないとダメですね。

サーボの保持力いじってみたり、スピード変えてみたり、

スタート時のパワーを変えてみたりと色々遊んでみました。

それでもシリアル制御の良さがまったく分かりません。

って言うかPWM制御に慣れているせいかこっちの方が良く感じてしまいます。

シリアル制御にするとHtoHの1パラメータで動くサーボの角度はPWM制御に比べて

物凄く少しのようで、例えば90度動かそうと思うとかなりスライドバーを

動かさなければ動きません。

昨日のブログでは原点設定完了みたいな事書きましたが、実際は

まだ出来てません。

微調整するのが面倒です。

スライドバーを動かすと動きすぎるし、左右の矢印で動かすと動かなすぎるし

やりながらイライラしてきます。

シリアル制御されてる方は、この面倒な作業を地道にやられてるのでしょうか?

それとも、何かまた間違ったことしてるのでしょうか?

モチベーションがかなり下がってきてます。


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RCB-3と格闘中

ジャンプモーションを作るために色々と情報収集しました。

まずは第9回 ROBO-ONE Technical Conferenceでの

「キングカイザーのジャンプ制御のすべて~ギヤを壊さないためのジャンプとは」

を読みました。

保持力調整が重要なのかぁ・・・・・(今更でしょうが)

え?!RCB-3で4014サーボの保持力調整ってどうやるんだ?

って事で近藤科学のHPからRCB-3のマニュアル落として読みまくったり

ネットで検索したりと情報集めを更にやりました。

RCB-3だとシリアル制御が出来るんだぁ・・・・(今更ながら)

しばらくRCB-3J使ってたから、PWM制御しか出来ないと思い込んでました。

折角4014サーボ使ってるのにもったいない・・・・

のか?

未だに良く理解してませんが、シリアル制御の方が良いのか分かってません。

と、この記事書くのに、もう一度RCB-3のマニュアル読み返すと

なんだと!シリアル制御だとPOSの時にサーボの保持力、スピードいじれるのか・・・

それは凄い!

これで、去年の3月に、吉村さんのブログに書いてあったジャンプのさせ方の

意味が分かりました。

完全に時代遅れです。

とりあえず、昨日シリアル制御に切り替えて原点調整までやりました。

もう一度それぞれのモーション作り変えないといけないかな。

ド素人のRCB-3格闘日記は続きそうです。(^^;;;;;


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気分はワンダバで・・・・

昨日、マットジャイロが手に入り気を良くして

脳内麻薬が発生して気分もハイテンションになったらしく

勢いで昨日、ROBO-ONEとアールティー主催のバトルカップ

エントリーしてしまいました。

今日になって、頭が冷えてきたのか、ちとビビッてます。

とにかくやるしかないかな

ニゲチャダメダ・・・ニゲチャダメダ・・・・

3月、4月はロボット競技月で行きます!!

目標はどちらか予選突破だぁ!!なんてね・・・・・(^^;;;;;;;


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悪魔の誘惑

スパロボOG外伝も買わずに、ROBO-ONEに向けて

真面目にロボット作業をやっていた昨今・・・・

コンビニで悪魔のアイテムを見つけてしまった。

ウルトラ超兵器と言う食玩です。

P2040005

帰ってきたウルトラマンに出てきたMATの兵器が入ってます。

B作は何となく最近、マットジャイロが気に入っているので

1個買って見ました。

すると入っていたのはマットアロー1号(自宅にあるので画像無し)。

食玩のわりには中々の出来のモデルが入ってました。

そうなると、マッドジャイロが欲しくなって次にコンビニで見つけた時に

また買ってみました。

するとまたマットアロー1号です。

またコンビニに行ったときに見つけたので今度こそって思い買ったみたら

今度はマッドサブ(潜水艦)とマットビハイクル(自動車)。

これはハズレだろぉ・・・・って気分になり、さっき昼食買いにコンビニ行ったら

最後の2個置いてありました。

こうなれば意地!って具合で二個買ってしまいました。

昼食食べてドキドキしながら1個開けてみると、マッドジャイロだぁ!!

思わず笑みを浮かべながらもう一個開けると、マッドジャイロだぁ!!Photo_3

なんか幸せな気分になって午後からの仕事に励めそうです。


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勇気が無い・・・・

午前中、ROBO-ONEのエントリー出来なかったのですが

さっき見たらエントリー開始してました。

今大会は初日のエントリーしてやろうと意気込んでアクセスしてみましたが

いざ、送信ボタンを押す段階になったら・・・・・

参加資格審査のスロープを昇り降り出来るのか?

予選用にロンダートやジャンプモーション作れるのか?

ナドナド・・・不安要素が頭をよぎって、ボタンを押す勇気が出ませんでした。

弱気な自分に、がっかりだよぉ!!

前なんか機体が形になって無くてもエントリーしたのに・・・・・

とりあえず、ギリギリまで調整してみてから考える事にしました。

ホントに弱気だなぁ・・・・・


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