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ジャンプロボット

 昨夜も何とかジャンプさせられないかと試行錯誤してみました。

 脚を縮めて最速で脚を伸ばしてジャンプさせる訳ですが

 4014サーボはパワーはありますが、スピードは遅めなので

 最速で脚を伸ばしてもジャンプするほどのスピードは無さそうです。

 (やり方が悪いのかも知れ無いけど・・・・)

 で、ロボット持ち上げて空で脚を伸ばしてみた。

 膝の伸ばしがワンテンポ遅れ気味でした。

 その理由は分かってます。

 理屈から分かるように膝のサーボの動く角度は

 足首と足の付け根の動く角度の倍になります。

 だから最近のロボットは膝を2個のサーボで動かすやり方してます。

 そうすれば各サーボ動かす角度は同じになるのでタイムラグを

 抑えることが出来ます。

 今まで膝をダブルサーボにする気なんかサラサラ無かったのですが

 ジャンプさせるつもりならば膝のダブルサーボが有効な手段ですね。

 今更ながら改めて実感してしまいました。

 もっとも「おふじゃんびぃZ」は今のままで出来る事を更に極めていくつもりです。

 少しこちらが落ち着いたら本気サーボ(4013)を使ったジャンプロボットを

 作ってみたいですね。


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