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2008年5月

かわロボの書類審査は厳しいのか?

書類審査を通過して少し余裕ブッコいてるB作です。

ほりパパさんが「書類審査も大変なんですね」とコメントしてましたが

改めて考えてみて、かわロボ大会って書類審査は大変なのだろうか?

過去7回かわさき大会にエントリーして去年初めて書類審査でひっかかって

B予選からでした。

このB予選自体も一昨年から始まったのでそれ以前は書類審査で

落とされるって事は殆どなかったんです。

そういった意味でそれまでの出場者達は申請書について

それほど気にしてなかったと思います。

出せば通る・・・B作自身もそう思ってました。

だからと言う訳ではありませんが、申請書自体は結構いい加減に書いてました。

特に機体の構造外略図は、前年の概略図をコピーしたりしてました。

去年、B予選に参加したとき待ち時間に大会委員長の芝工大の佐藤先生と

お話しするチャンスがありました。

色々、聞いてみるとそれまでの申請書についてはかなり酷い状況だったそうです。

機体の構造外略図とは思えない落書きのみのモノとかあったり。(なんの説明も無く)

真面目にちゃんと書いても、いい加減に書いて同じと言う現状は問題だと言う事で、

申請書のチェック強化とB予選と言うシステムを導入したようです。

それと今年導入された技術賞企画部門の意味合いも有るのかなと思ってます。

ロボット製作者に関わらず技術者は書類(図面・提案書など)を書くスキルを高めることも重要であり、実際の現場でも必要とされる技術でもあります。そこで、申込時に提出される”ロボットの設計図”に対して審査・評価をする”技術賞 企画部門”を新たに設けました。
(ホームページより抜粋)

かわさき大会自体が元々の目的は地場の産業の発展と技術者の育成と言う事ですので

参加者は勝てるロボットを造る事だけではなく自分の技術向上って言うのも

頭のどっかで置いておく必要はあると思ってます。

環境や生活産業へのロボット技術の応用も視野に入れ、メカニクス、エレクトロニクス、コンピュータ技術等と融合する総合技術的なロボットの製作を通して、具体的なものづくりを体験する場の提供と次世代産業を担う技術者の人材育成、技術力の向上を図ることを目的とした人とロボットの調和を目指す競技大会を開催しました
(ホームページから抜粋)

なんて偉そうに言ってます、実際はモノ造りが好きなおっさんが楽しんでやっている

だけなんですが・・・・

書類審査が通るかなぁ・・とビビッてましたが、申請書に書かれてある必要事項を

キチンと書けば、そんなに焦る必要は無いと思います。


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書類審査通過!

月末でバタバタしてて書き込みできないB作です。

さっき、奥さんからメールが来て「かわさき大会」書類審査通ったとの知らせ。

今年は、ちゃんと(?)予選から参加できます。

ホッと胸をなでおろしました。

とは言え、今までになく気合入れて申請書書いたので、これで撥ねられたら

立ち直れなかったかも知れません。

そろそろ気合入れて製作しなくては・・・・


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歩行機構について1

さっき、かわさき大会のHPみたら申し込みチームのリストが公表されてました。

全部で247チームでそのうち社会人チームが71です。

やはり学生チームは多いですねぇ・・・・

さてさて、うちは無事に書類審査通過できるんでしょうか??

ドキドキです。

                       ☆

かわロボの造り方ですが・・・(っていつからそんな講座になったんだ??)

プロポ、動力モータ、スピコンが揃ったら次に頭悩ますのが脚機構ですね。

この辺はB作の個人的な感覚なんで技術的な間違いなんかは突き詰めないで下さい。

あくまでも参考程度にして下さい。

B作が最初に造った機体の脚機構はチェビシェフリンクを使った脚機構です。

Offjanb6_2 Offjanb1

ちょうどその頃、ロボコンマガジンでかわさきロボット優勝機体「たんぽぽ」の

特集が載っていましてその機構を真似しました。

未だと更に詳しくなって「楽しい競技ロボットの作り方」って本で発売されます。

真似したといっても何も知らないので動力伝達にハンズで売っていたおもちゃみたいな

ラダーチェーン使ったり、軸受けなんか使わず単純にアルミに穴あけてシャフト通したり

よく歩いたと今更ながら感心しました。(無知って恐ろしい)

チェビシェフリンクのアニメーションがありましたので、そちらを見て下さい。

クリック!

上のアニメがチェビシェフリンクの基本形で、それを応用してかわさきロボットで

使われていたのは2番目の形です。おまけのアニメは完全にかわさき仕様ですね。

最初の機体「おふじゃんびぃ」の失敗を踏まえて、次機体のさとぼは、

色々と改良した、チェビシェフリンクを使った脚ユニットを使っています。

Offjan2asi

軸受けはΦ4の真鍮のパイプを軸受け代わりにしてM3のネジで止めています。

砲金ブッシュの理屈で真鍮を軸受け代わりにしました。

今ならオイレスブッシュを使いますね。

最近はチェビシェフリンク使った脚機構は珍しくなりました、この脚機構も

もう少し研究すれば結構使えそうですね。

そう言いながらもB作も最近はスライダーリンク機構の足を使ってます。

脚機構については更にグタグタと書いていきたいと思います。


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かわさきロボット はじめの一歩

ある日、かわさきロボットって言うモノが有ることを知り

造りたい!競技会に出場したい!って思った奇特な方が居たとします。

まず、どうすればよいか?

第一には大会ホームページを見て大会の概要、機体のレギュレーションを調べます。

ホームページを見ると今年の大会はすでに募集は締め切ってしまいました。

ゲッ!来年まで出場できないのかぁ・・・・・と消沈すると思います。

いえいえ、逆にラッキーなことです。

なぜなら来年に向けて一年かけてじっくりとロボット製作が出来るからです。

急がば回れ。焦る気持ちを抑えてじっくりと造っていきましょう!!

さて、来年の大会に向けて製作することを決めました。

では、まずどうすれば良いか?

B作が始めた当時、かわさきロボット競技会に申し込むとラジコンの送受信機、

大会規定のギアボックス、大会推奨(?)のスピードコントローラーが支給されました。

ですので、少なくともラジコン操作で動力を動かせるまではこれらで出来ました。

しかし今はそれらの支給は無くなり、全て自分で揃えなければなりません。

まずは動力系と操縦系の部品を揃えましょう。

ラジコンのプロポは大会規定のモノを使わなければなりませんので

ラジコンショップなどで購入をお勧めします。

ギアボックスは歯車を購入して自作される方も居ますが一番手軽に用意できるのは

タミヤで発売しているギアードモーターを使う事だと思います。

ちなみにB作は大会支給のギアボックスをバラして歯車を流用したギヤボックを

造りました。

Dsc00411_3

昔、支給されたギアボックスは事務局に問い合わせてみると購入できるかもしれません。

さらにモータをコントロールするスピードコントローラーは、一番手軽なのは

カーラジコンなどで使われているスピードコントローラーですね。

ちなみに今、B作が使っているのは(有)図工さんのモータードライバー

使っています。確か会社の方がかわさき大会経験者のようです。

上記のプロポ、モーター、スピコンなどの購入はフタバ産業で揃えられそうです。

これらを購入すれば、まずはラジコンで動力を動かすまでは出来ますね。

この後の脚機構を考えたりする事がきついんですよね・・・・・

それはまたの機会にでも。


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メールを頂きました。

しばらくブログを放置していたB作です。

そんななか先週、かわさきロボットが造りたいので教えて下さいとのメールを頂きました。

二足ロボットが流行の昨今、こんな奇特な方がいらっしゃったかと思い

嬉しくなって久々にブログを書いてみました。

今更の話しにはなりますが、改めて「かわさきロボット競技大会」について書いてみます。

かわさきロボット競技大会とはどんな競技かと言えば・・・・

大会ホームページにも書いてありますが、脚・腕構造を持つラジコン型ロボットによる

異種格闘技戦です。(この異種格闘技って言う意味が分からないけど・・・)

ようは、キャタピラやタイヤなどで移動するロボットはダメで脚機構で歩行して

腕が有るロボット同士の格闘競技です。

大きさは縦350mm横250mm高さ700mm(今年から高さ制限が出来ました)の

四角に収まって重量は3500g以内であること、脚の駆動モーターはマブチモーター製

RS380PHモーターまたはジョンソン社製の380モーター(HC383) であること。

(腕もモータ使用の場合はこの380モータのみ)など規定は結構あります。

B作的には、同じ大きさ重量で同じ動力で勝敗を決める競技なので非常に製作者の

腕の見せ所的な部分が強くて好きです。

もちろん操縦者の技量が勝敗の鍵でありますが・・・・

メールを頂いた方はかわさきロボットをやってみたいが、どうやって造って良いかが

分からないとの事でした。

B作は1999年にかわさきロボットに出会い、2000年に競技会に初出場しました。

8年近く悪戦苦闘しながらも今は機体を造る事にそんなに苦労していません。

しかし、これから0からかわさきロボットを造りたいって思われる方は、確かに

何をどうしたら良いか分からないかも知れませんね。

今思い返すと自分が始めた当時、確かにどうしたら良いか路頭に迷ってました。

ひたすら「かわさきロボット」で検索してネット上でかわロボ関連の技術公開している

HPを見たり、競技会で知り合った方からいろいろと教えてもらったりして

何とか今に至ってます。

自分が苦労して開発した技術をHPで公開してくれたり、会場で機体を惜し気も無く

見てくれてなおかつ色んな技術やノウハウを教えてくれた方などが居たから

B作は今はそんなに苦労せず造れるようになったのだと思います。

だから今度はB作が知っている技術(?)を教える番だと思います。

別に今の自分がかわさきロボットのスペシャリストだとは思いませんが

ヘッポコかわさきロボ製作者として、自分の経験などを書きながら

参考に出来るような事を書いていきたいなぁ・・・・などと思いました。

どこまで書けるか分かりません今大会に出場機体の製作記を書きながら

「かわさきロボット」の造り方みたいな事を書いていきたいと思います。

今年の大会は申し込みは終了しましたが、もしもこの記事を参考にしてくれて

来年の大会に出場するなんて事になったら非常に嬉しいです。


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のんびりと・・・

昨日は趣味に走ってしまい「ウルトラマンメビウス&ウルトラ兄弟」のDVDを見ました。

楽天DVDに入ってるのですが見たいDVDが全然借りられず、楽天からは

何か借り易いDVDを選んでくださいとメールが来たので、ちょっと見たかったので

登録したらすぐに届きました。

基本的には子供向けに作られてるのですが、リアルタイムでウルトラマン見ていた

世代も楽しめるようになっているのでB作は結構面白かったです。

これなら次回作の「大決戦!超ウルトラ8兄弟」は期待出来そうです。

劇場に見には行かないだろうけど、DVD化したら見そうな気がします。

次はきっと「仮面ライダーTHE FIRST」が届きそうだな・・・・

完全にオタク状態です。

ロボット作れって・・・>俺


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かわさき大会の申請書出しました。

相変わらずギリギリの提出ですが、締め切り一日前は優秀でしょう。

GW前までは、去年までの機体とさほど変わらない面白味の無い機体しか

思い浮かばず、なんとなくモチベーションが上がらない状態で設計していたのですが

GW入ってすぐに奥さんとの雑談で、ふと思いついてしまいまったく今迄の機体をやめる事にしました。

基本的な脚機構や腕機構についてはなんのヒネリは無いのですが、機体のコンセプトが

まったく変わりました。

Fig1_3

なんか子供落書きみたいでスミマセンね・・・・

コンセプトは前に書いた無方向性ロボットなんです。

上面に下面と同じ脚を対称に配置して見ました。

ついでに前後の回転腕も前後対称にしてみました。

このアイディアは3,4年前にB作の代理でかわさき大会に行ってもらった奥さんが

自分で出場して感じたのが上下の無いロボットなら勝てるよ!って事らしいのです。

もちろん大会はそんな事許すわけ無いのでひっくり返ったら負けでしょうが、

競技会とは別にレスキューロボット的に使うすればこう言うの必要かもしれないって思い

面白いかなって思って今大会は作ってみる事にしました。

たぶん勝てないとは思うけど・・・・・

とりあえず申請書は送りました。

あとは今年こそはB予選にならない事を祈るだけです。


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黄金週間と言うけれど・・・

今年のGWは1日から6日までの6日間でした。

まるまるロボットに使えないにしても、かなりの時間を

製作に使えると考えてましたが・・・・

結局・・・ボォーとして過ごしてしまいました。

色々とやらなきゃいけない事があったのですがね。

特にかわさきロボットについてはGW前にコンセプトをまとめて

いくつか部品の設計図も描いてGW中に加工する予定だったのですが、

1日に奥さんとの雑談で今までの機体と違った物を造りたくなり、

GW中、設計図を書き直してました。

(ずっと引きこもってました・・・・)

まだ、申請書を作ってないので、まとめたらここに書きますね。

                 ☆

そんなGWでしたが、6日のバトルカップ本戦は見に行きました。

状況は散財さんの処を見ていただいたほうが分かりやすいとは思いますが

B作の個人的な感想としてはROBO-ONEもそうだけど大きい機体が強いですね。

出来ればコガルーとかが優勝してくれると今後のロボット情勢が面白かったのですがね。

次回の大会はB作も本戦いけるように調整やりたいですね。

さてさて・・・まずは9日までにかわさき大会の申請書出さないと・・・・


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