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歩行機構について1

さっき、かわさき大会のHPみたら申し込みチームのリストが公表されてました。

全部で247チームでそのうち社会人チームが71です。

やはり学生チームは多いですねぇ・・・・

さてさて、うちは無事に書類審査通過できるんでしょうか??

ドキドキです。

                       ☆

かわロボの造り方ですが・・・(っていつからそんな講座になったんだ??)

プロポ、動力モータ、スピコンが揃ったら次に頭悩ますのが脚機構ですね。

この辺はB作の個人的な感覚なんで技術的な間違いなんかは突き詰めないで下さい。

あくまでも参考程度にして下さい。

B作が最初に造った機体の脚機構はチェビシェフリンクを使った脚機構です。

Offjanb6_2 Offjanb1

ちょうどその頃、ロボコンマガジンでかわさきロボット優勝機体「たんぽぽ」の

特集が載っていましてその機構を真似しました。

未だと更に詳しくなって「楽しい競技ロボットの作り方」って本で発売されます。

真似したといっても何も知らないので動力伝達にハンズで売っていたおもちゃみたいな

ラダーチェーン使ったり、軸受けなんか使わず単純にアルミに穴あけてシャフト通したり

よく歩いたと今更ながら感心しました。(無知って恐ろしい)

チェビシェフリンクのアニメーションがありましたので、そちらを見て下さい。

クリック!

上のアニメがチェビシェフリンクの基本形で、それを応用してかわさきロボットで

使われていたのは2番目の形です。おまけのアニメは完全にかわさき仕様ですね。

最初の機体「おふじゃんびぃ」の失敗を踏まえて、次機体のさとぼは、

色々と改良した、チェビシェフリンクを使った脚ユニットを使っています。

Offjan2asi

軸受けはΦ4の真鍮のパイプを軸受け代わりにしてM3のネジで止めています。

砲金ブッシュの理屈で真鍮を軸受け代わりにしました。

今ならオイレスブッシュを使いますね。

最近はチェビシェフリンク使った脚機構は珍しくなりました、この脚機構も

もう少し研究すれば結構使えそうですね。

そう言いながらもB作も最近はスライダーリンク機構の足を使ってます。

脚機構については更にグタグタと書いていきたいと思います。


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