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歩行機構について2

なんだか6月入ってからバタバタして、かわロボ創りも捗りません。

そんな訳で、かわさき大会の事が頭の中から抜け始めてますので

今一度整理する意味も込めまして、かわさきロボットの歩行機構について書いてみます。

13回大会から使っている脚機構はスライダーリンクです。

かわさき大会では割と一般的な脚機構ではないでしょうか。

動きとしては下のアニメを見て下さい。

Slink_4

         ↑クリックすると動きます

構造してはシンプルだと思います。

2本の脚を180度位相ずらせば立派な、かわロボになります

初心者が製作で難しいと思われるのは脚の形状製作だけでは無いでしょうか?

それも最近はROBOSPOTで加工サービスをおこなってますので

それを利用すれば良いのでは・・・

スライダーリンク機構と同じくらい普及しているのがヘッケンリンク機構では

ないですかね。

今年も本当はこの機構にしようと思ってたのですが・・・・・

その構想時に作った機構アニメはこれです↓(クリック!)

Fsatobon

3本の脚を120度ずらして見ました。

ヘッケンリンクの良い所はスライダー部がなく基本軸で構成されているので

ガタが無さそうな気がしてます。

ただ、スライダーリンクと違って脚先の動きが対称に動いていないので脚先の形状を

決めるのに苦労しそうです。

脚先の曲線には意味があります。

この脚先の形状についてはBLACKさんの機械の館に詳しく書いてますので

そちらを見て研究してください。(他力本願モード)


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かわさきロボット」カテゴリの記事

コメント

先生、そのアニメのはヘッケンじゃありません。ただの4節リンクでごじゃいます。。

ヘッケンって言うのは特殊な比率の場合のみですよー

投稿: UE村 | 2008年6月26日 (木) 22時21分

http://pureweb.jp/~koubou/movie/080626_01.avi

というわけで描いてみました>ヘッケン
(一旦ダウンロードしてローカルに保存しないと再生できないかもしれません)

言葉で書くとこんな感じですかね↓

●原動軸につながっているクランクの長さと、足先部品となっている部品上の2軸間距離とが同じ
●原動軸から揺動リンクの固定端までの距離と、揺動リンク上の2軸間距離とが同じ
●上の2条件が満たされていると、足先の曲線を完全な半円にすると歩行時に原動軸が上下に動かない

という半分だけ使えるタイヤみたいな動きになります。

投稿: UE村 | 2008年6月26日 (木) 22時53分

ホリパパです。

 B作さん、こんにちは。
UE村さんもこんにちは。

かわさきロボット について、すこしづつ情報収集
(といってもB作さんのホームページ や UE村さんのコメント が主流ですが・・・)
して来ました。
今回のB作さんのページの、足構造、スライダーリンク、ヘッケンリンクの動画を参考にしまして、
厚紙を切り抜き、オシピン、ビス等で、板に固定し、基本構造を勉強しました。
 そのあと、ウエ村さんのヘッケンリンクのコメントが入っておりましたので、そちらの
動画も拝見しました。
 ううむ・・・・なかなか、かわロボの写真見ただけじゃ計り知れないです。。。。

 あとは、予算ですが、いまさらですが、二足歩行ロボットと比較しますと、確かに、というか 大分、予算は少なくて済みそうですね。
(と言いましても、なにも無い所からの出発ですので、コストはかなりかさみますが・・・)

今の購入状況は下記の通りです。

電動工具:ボール盤は最初から持っていましたので、あと電動糸のこ盤、ベルトサンダーを 早速、ヤフオクで購入
手動工具:(UE村さんに紹介された)シルキーミニという金属用の手動のこぎり
プロポ、スピコン:フタバ産業にて、プロポ と スピコン3個(CM2303 ブレーキキャンセラー)を購入
モーター:タミヤギアドモーター380をとりあえず2個(ギア比1/75と1/300)を一個づつ購入しました。
     (来年のかわロボ規定がどうなるか分かりませんが、1/300の方はアーム用モーターに使用します)
ギア:アキバの千石電商で、ジュラコン樹脂ギア3種類、金属ギア2種類 購入 

あまりにも短期間にこれだけ買ったので、さすがに、家内から、憤慨されました。
二足歩行 の予算は中止!
と言われてしまいましたが・・・・・・(家内の熱が冷めるのを、今 待っています)

その間、すこしづつ、設計して、考えてゆきます。
 特に足回りが、最初ですので、180度スライダーリンク とか、120°スライダーか、はたまたヘッケンかは、これからの課題ですね。
あと、どうやって、足を正確に作るかとかは・・・・・まだ考えておりません。

というわけで、長々と書きましたが、今の状況報告させていただきました。
また進展しましたら、ご報告させていただきます。

これからも、お暇でしたら、どうか宜しくお願いいたします。

 

投稿: ホリパパ | 2008年6月27日 (金) 15時10分

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