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2008年6月

知らなかった・・・・

ヘッケンリンクってそう言う事だったとは知りませんでした。

UE村君教えてくれてありがとうね!

と言うわけで、ヘッケンリンクについてB作なりに整理したことを書きたいと思います。

まず、ヘッケンリンクとは4節リンクの特殊比率の場合なのですね。

Heken1

赤い線が駆動クランク、青い線が揺動リンク、緑の線が脚部です。

ヘッケンリンクとは上図で示すように

◎駆動軸と揺動リンクの固定軸間距離Aと青の揺動リンクの長さが同じである。

◎脚部の駆動リンクがつながっている軸と揺動リンクがつながっている軸間距離Lが

 赤い駆動リンクの長さと同じである。

上記の二つの条件を満たした4節リンクって事ですね。

(で大丈夫っすか?>UE村先生)

で、アニメを作って動きを確認して見ると下図のようになりました。

Heken

         クリックすると動きます。

脚先の円の半径は脚部の揺動リンクがつながってる軸から脚先までの

長さが半径です。

動きを見て、改めてすげぇと思いました。

これが今までタイヤ脚だとか言う問題の機構なんすかね??

今回の機体は無理そうだけで来年はヘッケンリンクに挑戦したいですね。

                     ☆

すっかり頭の中が、かわロボ仕様になってますが明日は「わんだほぉー」の

申し込み日ではないですか・・・・

9時起きして電波時計片手に頑張りますかね!!

寝坊しない事を祈りましょう!!


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歩行機構について2

なんだか6月入ってからバタバタして、かわロボ創りも捗りません。

そんな訳で、かわさき大会の事が頭の中から抜け始めてますので

今一度整理する意味も込めまして、かわさきロボットの歩行機構について書いてみます。

13回大会から使っている脚機構はスライダーリンクです。

かわさき大会では割と一般的な脚機構ではないでしょうか。

動きとしては下のアニメを見て下さい。

Slink_4

         ↑クリックすると動きます

構造してはシンプルだと思います。

2本の脚を180度位相ずらせば立派な、かわロボになります

初心者が製作で難しいと思われるのは脚の形状製作だけでは無いでしょうか?

それも最近はROBOSPOTで加工サービスをおこなってますので

それを利用すれば良いのでは・・・

スライダーリンク機構と同じくらい普及しているのがヘッケンリンク機構では

ないですかね。

今年も本当はこの機構にしようと思ってたのですが・・・・・

その構想時に作った機構アニメはこれです↓(クリック!)

Fsatobon

3本の脚を120度ずらして見ました。

ヘッケンリンクの良い所はスライダー部がなく基本軸で構成されているので

ガタが無さそうな気がしてます。

ただ、スライダーリンクと違って脚先の動きが対称に動いていないので脚先の形状を

決めるのに苦労しそうです。

脚先の曲線には意味があります。

この脚先の形状についてはBLACKさんの機械の館に詳しく書いてますので

そちらを見て研究してください。(他力本願モード)


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故人曰く・・・

今週は見積もり依頼が沢山入ってバタバタしています。

その中で車両関係の仕事で来た見積図面は古い!!

製図の日付を見ると昭和43年1月だと・・・・・

更に子図面などは昭和39年・・・・

おひおひ生まれて無いよ。

SUS27?なんじゃそりゃ??

と思いネットで検索するとSUS304の事だとか、昭和40年前後は

SUS304をSUS27と表記していたとか・・・・

おまけに板金図だけではなく、組立図もコミコミ図面なので

どれがうちで作るのか?どれが組立屋の仕事なのか?を解明するに四苦八苦してます。

おまけに図面に描いてない、暗黙の了解的な加工を解読してます。

これは設計者との勝負です。

図面にちりばまれているヒントを基に設計者の意図を汲み取るのです。

この謎を解いてみせます!じっちゃんの名にかけて・・・・ナンテネ・・・

でも考えても分かりません。

あんまり分からないからお客さんに加工図を書いてもらってます。

いやいや・・・・昔の図面は難しいです。(すでに敗北宣言)

良い悪いは別にして今の図面は事細かに書いてるので、それに慣れていると

こう言う図面は解読は厳しいですね。

もっとも図面って製作者に判りやすく描くってのが前提のはずなんですがね・・・・

久しぶりに手強い図面に出会いました。


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国外逃亡?

12日~15日で台北に行ってきました。

一応、仕事からみの研修と言う事で向こうの工場を見てきました。

いやぁ・・・凄い!日本と変わりませんね。技術も設備も・・・・

中々良い刺激を受けました。

それとさすが親日の国、日本の情報が氾濫してます。

ゴールデンタイムに現地のTVで日本のアニメがバンバン放送してました。

(スラムダンク、テニスの王子様、ナルトなどなど・・・・)

12日の夜、仲間と飲みに行ったら店の女の子が秋葉の事件を良く知ってました。

むしろ、日本の若者より詳しいんじゃないかな?

中々凄い国でした・・・・

P1010046


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物騒な世の中だ・・・

昨日のアキバの事件はショッキングでした。

犯人が車を突っ込んだ道や犯人が確保された横道はいつも自分が通っている道でした。

それに加えて、昨日アキバに買い物行こうかと思ってました。

(たまたま行きませんでしたが・・・・)

時間が合っていたら事件に巻き込まれた可能性がありました。

なんだか物騒な世の中ですね。

これから色々な事件の概要が明らかになるでしょうけど

犯人の心神喪失やら責任能力が無いやらで無罪(不起訴)なんかに

ならない事を祈ります。

別に死刑にしろとまでは言いませんが、自分のやった事に対する責任は

取って欲しいです。

またアキバに行く事はあるでしょうが、いつもの道を通るたびに

亡くなられた方の事を思って何ともやりきれない気持ちになりそうです。

また今夜もニュースに釘付けになりそうです。

下手すれば被害者になっていたかと思えばなおさらです。


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ビデオを整理しました。

競技会に参加すると、ビデオを撮るのですが撮りっぱなしで

全然整理してませんでした。

最近、かわさきロボットについてああだこうだと駄文を書いてますが

そう言えば、今まで参加した機体のビデオあったなぁ・・・と思い出し

テープを確認して見ました。

すると第10回、12回かわさき大会のテープを見つけることが出来ました。

(13回大会の動画はこちらで

12回大会の機体「ファイティングさとぼ(改)」は8回、9回と出場した「さとぼ」の

改造機です。新機体を造る時間がとれず、12回大会はこの機体で出場しました。

(11回大会は棄権しましたし・・・・)

「脚機構について1」で書いたチェビシェフリンクを使った機体です。

第12回大会動画

この試合は相手が動けずに不戦勝でした。

見て分かる様に重心が高いので山超える時にグラついて安定性にかけた機体です。

それでも第9回大会では決勝戦に行った機体です。

他の決勝に出た機体を見て機動力のある機体が勝てると思ったB作は

第10回大会の時は高速機体を目指して、無い頭絞って単純にチェビシェフリンクを

120度位相をずらした脚機構を考えて見て作ってみました。

第10回大会動画

3位相にする事によってサクサクと進むかと思ったのですが、部品造りに苦労した

割には報われなかった機体です。

安定した歩行について何にも考えなかったのが原因では無いかと思います。

その辺については追々書いてみたいと思います。

(その回答のひとつとしてここをリンクしておきます。)

この機体の動きに見て、チェビシェフリンクに見切りをつけました。

そこで13回大会の機体はスライドリンク機構の脚にしました。

スライドリンク機構についてはまた・・・・


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