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知らなかった・・・・

ヘッケンリンクってそう言う事だったとは知りませんでした。

UE村君教えてくれてありがとうね!

と言うわけで、ヘッケンリンクについてB作なりに整理したことを書きたいと思います。

まず、ヘッケンリンクとは4節リンクの特殊比率の場合なのですね。

Heken1

赤い線が駆動クランク、青い線が揺動リンク、緑の線が脚部です。

ヘッケンリンクとは上図で示すように

◎駆動軸と揺動リンクの固定軸間距離Aと青の揺動リンクの長さが同じである。

◎脚部の駆動リンクがつながっている軸と揺動リンクがつながっている軸間距離Lが

 赤い駆動リンクの長さと同じである。

上記の二つの条件を満たした4節リンクって事ですね。

(で大丈夫っすか?>UE村先生)

で、アニメを作って動きを確認して見ると下図のようになりました。

Heken

         クリックすると動きます。

脚先の円の半径は脚部の揺動リンクがつながってる軸から脚先までの

長さが半径です。

動きを見て、改めてすげぇと思いました。

これが今までタイヤ脚だとか言う問題の機構なんすかね??

今回の機体は無理そうだけで来年はヘッケンリンクに挑戦したいですね。

                     ☆

すっかり頭の中が、かわロボ仕様になってますが明日は「わんだほぉー」の

申し込み日ではないですか・・・・

9時起きして電波時計片手に頑張りますかね!!

寝坊しない事を祈りましょう!!


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かわさきロボット」カテゴリの記事

コメント

はじめまして 
学校でヘッケンリンクについて研究しているのですが
記事のgifアニメを使わしてもらってもよろしいですか?

投稿: Roborobo | 2009年1月18日 (日) 05時17分

Roboroboさん、どうも!

かなりいい加減に作ったGIFアニメですが
お役に立てるようなら、どうぞご自由にご自由に使って下さい。

投稿: B作(家主) | 2009年1月19日 (月) 09時04分

ありがとうございます!!!

投稿: Roborobo | 2009年1月19日 (月) 19時55分

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