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2008年11月

二足ロボット進化論??

ほりさんのコメントにレス何気に書いたんですが、後で考えてみると

自分でも面白いこと書いたと思い、ちょっと整理してみました。

ロボットって言うと大抵の人は二足ロボットをイメージします。

もっと言うならヒューマノイドロボットだと思います。

第一回ROBO-ONEの時、世界初の二足歩行ロボットの格闘競技って言う

ふれこみで参加者を募集しました。

二歩歩ければどんなロボットでもOK!って事で・・・・・(たしか・・・)

だからか、二足ロボットと言っても色んなタイプのロボットが出場しました。

現在の主流のR-Blueタイプが多かったのですが、

リンク式の陸戦5式(その時はTA-17)、

ビイゼロもそうでしたがラジコンやリモコンで各モーターを手動で動かすタイプ。

(タミヤのギヤボックスを使っていたロボットもいました)

YRCドムは、未だに良く分からないのですが身体をひねりながら歩行してました。

脚を伸縮させて歩行していた機体もありました。

うでふり号はダンボールで出来ていて腕の反動で歩いてました。

まさに「脚なんか飾りですよ・・・」って言う機体でした(笑い)

改めてロボコンマガジンNO.21を読み返すと様々なロボットがいたんだなぁ・・・

って思いました。

で、第2回開催時は「屈伸が出来る」って言うレギュレーションでした。

更には第3回は「横歩きが出来る」って言うレギュレーション・・・・

ビックボスの本当の意図は分かりませんが、このレギュレーションの為に

少なくともリンク式の二足ロボットは廃除されたような気がします。

(もちろん、リンク式だからって屈伸も横歩きも出来ないなんて言う事は言いません。)

その後、予選演技は自律となり、フルラジコンのロボットは排除されました。

ROBO-ONEは二足ロボットを盛り上げたかも知れませんが

出場機体をR-Blueタイプになるように仕向けた気がします。

それが悪いとは言いません。

二足=ヒューマノイドって言う図式が一般的であるでしょうから

その方向性は致し方ないのかもしれませんがね・・・・

ただ、ヒューマノイドタイプに囚われずに二足ロボを盛り上げていったのなら

もしかしたら違う系統のロボットが現れたのかもしれないと思うんです。

リンク式のロボットやまったく別の方式の歩行ロボットなんか・・・・

そういった意味からFRC級って言うのは、今ある二足ロボットとは

別系統の二足ロボだと思うんです。

その進化の先に今までとは違った画期的なロボットが現れるのか?

それとも、そのまま絶滅してしまうのか?

それは分かりませんが、画期的なロボットが出る可能性はあると信じたいですね。

あまりROBO-ONEを意識しないで、わんだほー的に何でもありにして

リンク方式やそれ以外の歩行方式の二足の日の目を見る大会になれたら

良いかな?って思ってます。

能書きは良いからロボット造れ!>俺


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まったりとした休日

23日、24日と2連休でした。

少しはロボット製作が、捗るかと思いきや悪魔のアイテムのおかげで

グダグダと休みを過ごしてしまいました。

悪魔のアイテムの名は「スーパーロボット対戦Z」。

今回はマジンガー関係とゲッターロボとファーストガンダムくらいしか知らないので、

そんなに、はまらないかと思ってましたが、これがまた、はまっちまったぜ!

ただ、ずいぶん前から感じてましたが、最近のスパロボは勧善懲悪じゃないので

やっていくうちに、気持ちが滅入っていくのは困ってしまいます。

たぶん、80年代以降のロボットアニメがその傾向が強いから仕方ないのかな・・・

昔みたいに悪の軍団とか異星人が攻めてきました、力を合わせて迎え撃ちましょう!

ってパターンじゃないんだよね・・・・・

いまやっているのが男主人公なので、それでも笑いの部分があるから

救われてますが、ネットの攻略ページ見ると女主人公は更に憂鬱になるそうです。

とにかく、こいつを終わらせないと気になって作業が手につきません。

後、9話くらいかな・・・・早いトコ終わらせないと・・・・

                     ☆

休日、家でグダグダしてるとニャン’Sは幸せみたいです。

普段はゲージに入れられてることが多いのですが、休みは一日中外で暴れられるから。

Chatomomo

  ↑お兄ちゃん大好きのモモは甘えてます。

お兄ちゃんは別として、チビ達は(と言っても、もう1歳は過ぎてるのですが)

未だ子猫の気分が抜けないのか4匹で取っ組み合いしたり、おっかけっこしたり

騒がしいです。何度パソコン踏まれたことやら・・・・おふじゃんびぃZはかじられるし・・・

Moko_2

     ↑怪獣モコです。何でもかじります。

で、疲れると好きな場所で寝てます。

Koosea

 ↑姉妹なのに滅多に一緒に居ないKOO&SEA

B作の膝の上もベットの一つらしい・・・・・

まったりと過ごした連休でした。


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FRC級だってロボットである

グーグーだって猫である」っぽいタイトルにしてみました。(意味なし)

ちょっとショックな事があったもので、バカ言って気を紛らわしてます。

FRC級で気持ちが盛り上がってまして、ビイゼロタイプを造ろうと

放置していた激安サーボRB995を引っ張り出したりしていました。

最終的には屈伸や起き上がりの出来る機体ってのを目指してますが

さし当たっては初心に帰ってビイゼロタイプを造る事にしましたが

追々改良しようかと考えています。

Frcrobo1_2

図はビイゼロタイプね。

で、FRC級ロボットの参考にと、B作が勝手に思ってるんだけど

二足ロボの師匠の方のHPを久しぶりにのぞいてみると閉鎖されていました。

凄いショック!!

師匠って言うのはガングー1の作者の方です。

昔話をさせて頂きますと・・・・

第一回ROBO-ONEを開催するに当たって、かわロボで知り合った某氏から

参加しませんかとお誘いされたのですが、二足ロボなんてコンピューター制御で

難しいって思っていたので辞退していました。

そんな時に師匠のHPを偶然見つけました。

今みたいに手軽に二足ロボが造れなかった時代に、ラジコンのみで二足ロボを

師匠は造ってました。

これを見てB作は目から鱗で、考えを変えて試行錯誤の末にビイゼロを完成させました。

たぶん、師匠のページを見てなかったら二足ロボをやろうなんて

思わなかったかもしれません。

だからB作の師匠なんです。

その後、第2回ROBO-ONEで師匠は「ガングー1」で出場されて、

素晴らしい結果を残されました。

その後、中々出場されませんでしたが、ガングー1は凄い機体だと今でも思ってます。

ここ最近はとんと更新されてませんでしたが、そのうち復活されるんじゃないかって

期待していたのですが残念です。

かろうじてガングー1のページが残っているみたいですが、いつ消えるか分かりませんね。

FRC級の競技会が開催されましたらぜひ出て欲しかったのですが・・・・・

気を取り直して連休中にボチボチやりますかな・・・・


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JFRCだって・・・

瓢箪から駒なのかな・・・

うじさんのネタにヘラヘラと乗っかっただけだったのに、

だんだん現実味が帯びてくるFRC級競技会。

JFRCですか・・・・

FRC世界大会ですか・・・・

夢は大きいですね。

ヘラヘラしてないで、本腰入れてFRC級のロボット造るかな。

JFRCの規定だとビイゼロは、はじかれますね。(屈伸できない)

第3回ROBO-ONEで造ったビイセロハイパータイプを造らないとね。

起き上がりも出来るようにすれば、FRC級をもう少し普及させられるかも。

真面目に研究始めてみます。

乞うご期待!!

                        ☆

B作自身もこんなにもFRC級に、気合が入るのはビイゼロ造ってから

二足ロボットの入門的機体にはFRC級は良いのではないか

とずっと考えていたからです。

一番の理由がコストです。

前にもチラッと書きましたが、小学生が10万前後もする二足のキットを

買えないと思うんです。

だからって幾らなら買えるかって事にもなりますが、なるべく安いには

越したことは無いと思います。

ビイゼロは双葉のプロポセット(S3003サーボ3個付き)が、かわさき大会で

使っていたので、それにS3003サーボを3個追加してサーボ計6個で出来てます。

実際には足首のサーボがS3003では弱すぎたので、近藤製の2144使ってますが

これについてはビイゼロのフレームが重過ぎているので、それを調整すれば

3003サーボでも十分使えると思います。

その辺を調整すれば、コスト的には約2万円くらいになります。

2万円が安いか高いかは何ともいえませんが、

かなり頑張った価格ではないかと思います。

その程度(?)の出資でロボットで、そこそこ遊べる環境が作れれば

ロボット製作の敷居が多少下げられるかな?なんて思ってます。

FRC級が今後どうなるか分かりませんが、出来る事をやりたいと思います。


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あったら良いなぁ・・・・

JSRCからみであちらことらで意見が飛び交っているようですが・・・・

その中で、うじさんが書かれているロボット競技のクラス分けが

実に興味深い・・・・(某ガリレオ風)

B作のハートを射止めたのはFRC級です。

マイコン未搭載のラジコンのみで動く機体です。

二足のキットが蔓延している、この時代にあえてローテクちっくな機体の

競技会は心引かれてます。

参加者が集まるかどうかは非常に疑問ですが、ぜひやって欲しいクラスの競技ですね。

草加ロボットフェスティバルの時に、ビイゼロを持って行こうと思い

修理したのですが、なぜか旨く歩かずに断念しました。

そのままオブジェ状態になっていますが、FRC級競技会を期待して

新たなビイゼロタイプの機体を造るかな。

うじさんのブログ見まして久々に気合が入ってしまいました。

最近、スパロボZでダラダラしていたので、ちょうど良いカンフル剤になりました。


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熱中夜話見ました

録画していた「熱中夜話」見ました。

顔見知りが沢山出演されているので、熱いトークが繰り広げられるのかと

期待しつつ見ました。

robo-oneの紹介(歴史?)の時には、ビーゼロが映ってる・・・・・

思わずにんまりとしてしまいました。

で・・・バトル・・・・

まぁ・・・良いです。

B作もバトル好きです。

その後・・・・質問コーナー・・・??

「食費を削ってロボット製作したことがある」

とか言う質問は良いです。

「寝る前にロボットにお休み言いますか?」

「ロボットは家族ですか?」

なめとんのかぁ!!

製作側の意図と言うかロボットビルダーに対してのイメージって

ズレているような気がするのはB作の考え違いなのかなぁ・・・・??

まぁTVですから面白おかしく、えんたーてーめんとって奴を求めるのは

理解できるのですが、あれじゃロボットビルダーを社会性の無い

変態扱いしているような気がしてしまった。

国営放送ですから、もっと技術的な切り口でみんなに討論させるのかと思って

期待していたのですが・・・・・・しゃべり場的な・・・・・

来週は・・・・少しは違うのかな・・・・と思いたいです・・・・・

期待しています。

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足裏はどれが良いのかな?

今回、足裏をどうしようかずっと考えてました。

気分的にはフルグリップが好みなんですが

制御が難しくなるので、やはりすべり気味の足裏にしました。

単に滑る足裏ならばアルミ地そのままで良かったのですが

多少、ショックを吸収させたいと思いゴムシートを張り、その上に

塩ビの板を貼りました。

Photo_2

で、多少はグリップさせた方が良さ気なんですが、塩ビ板の真ん中くりぬいて

すべり止めシート貼るほうが良いか、内側に貼った方が良いか悩んでいたところ

たまたま見たKINOPYのHPでKINOPYが内側に貼っていたので

同じように内側に貼る事にしました。

2

足踏みモーションで動かしてみたところ、問題無さそうでした。

歩行モーション作ってみて様子を見ようかと思います。


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凄いプロジェクトが動いてますね。

JSRCですか・・・・

それぞれ活動されているロボット好きのグループのネットワーク化を

考えるなんて凄いっすね。

B作も今までは競技会でしかロボットビルダー達との交流が無かったのですが

最近は関東組の練習会やイベントに参加させていただき、少しずつですが

顔見知りも増え、ロボット製作と言う同じ趣味の仲間みたいなものが出来たようで

楽しくやっています。

もしもただ単に競技会のみだけだったら、こんなにロボットで楽しむ事が

できなかったでしょう。

グループをまとめて活動するって事は大変な労力が必要だと思います。

石川さんには感謝!感謝!です。

その交流を全国ネットにしていこうとする岩城さんは凄い事考えるなぁ・・・・

と感心してしまいます。

いろんな競技会やイベントで関西方面の方や東北方面の方との交流は

また関東組とは違った楽しみがあります。

ただ、B作の個人的な意見としましては、競技会だけでなくロボットの楽しさを

知らしめるイベント的な事も含めてのネットワーク化を望みます。

なんて書くと他力本願に聞こえますが、もしも何かお役に立てることがあるなら

出来る範囲にはなりますが出来るだけ協力させていただきたいと考えてます。

B作がやりたい活動としては、子供たちにロボットの楽しさを教えたいって事が

常々考えていることです。

ただ、小学生くらいの子にロボット製作を進めるのには、ちょっと躊躇してしまうんです。

一番のネックがお金ですね。

例えばKHRが初心者に良いよって言ったとしても、小学生に8万くらいのモノを

買い与える親がどのくらいいるんでしょうか?

もちろん二足ロボだけがロボットの楽しさではないですが・・・

今まではB作は数千円で作れるタミヤのギアボックス使ったロボット(二足や二足)を

作らせていましたが、その次のステップとしてどこに持って行ってよいか分からずに

頭悩ませていました。

ホント、KHRくらいでも買ってもらえると更に色々な形を教えられるんですが・・・

そういった悩みなんかもネットワーク化すると良い案が浮かぶかもしれませんね。

とにかくそれぞれのグループのネットワーク化は良いことだと思います。

大変でしょうけど良い形にしていって欲しいです。


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ダブルサーボは凄いかも

昨日、偉そうな事書いたからか、久々におふじゃんびぃZをいじってみた。

まずは、足踏みモーションを作る事にしました。

今までと同じような感覚で重心を左右にずらしてみたのだが

足踏みさせると左右にかなりふらついた。

少し身長が伸びた(正確には脚が伸びた)影響がこんなにあるとは吃驚です。

だもんで、左右に重心ずらすのはホンの気持ちにして足踏みさせると良い感じに

足踏みしてくれる。

以前は足踏みさせると、右に左に動いていたのに、今回はその場で大人しく

足踏みしてくれている。

なんか、良い感じに動ける機体が出来そうな予感・・・・・

気を良くして足踏みスピードを倍にしてみると、気持ちが良いくらい

素早い足踏みをしてくれる。

(今まではあまり早くすると旨く足踏みしなかったのに・・・・)

1月のわんだほーまでには、上位目指せる機体に仕上げられそうです。

気合入れてモーション作りを頑張るぞぉ!


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ロボットビルダーとして・・・・

草加ロボットフェスティバルに参加して、いろいろと思う事がありましたので

いつののようにズラズラと書いてみようと思います。

今回、参加する事を決めたのは単にわんだほーに出場したかっただけです。

で、たまたま出場ロボットが二足以上で良いと言う事なので、かわロボVS二足ロボ

って言うのも面白そうだって言うのも出場を決めた理由でした。

それはいつもの事だし、今まではそんな事について疑問に思ったこと無かったです。

今回も競技は楽しかったし出場してよかったのは、もちろんですが

それ以上にリングにがぶり付きで見つめる子供たちの眼差しや

夢中でロボットの操縦する子供たちの姿を見て、なんとなく嬉しくなりました。

で、忘れていたわけでは無かったのですが子供たちにロボットを通して

夢を与えたい!って事について疎かのしていたような気がしました。

彼らは玩具の延長の感覚で遊んでいるのだろうけど、でもその中から

自分でロボットを造りたい!って思う子が出て欲しいと願っています。

ただ、今までもそうですがロボット製作ってお金がかかるんですよね。

そこが一番の問題になります。

以前、お金がなるべくかからない、サーボを使った二足ロボの工作教室ってのを

ブログ上でやりたいと思ったのですが結局頓挫してしまいました。

ただ今回の草加ロボに参加してみて、例えタミヤのギアボックス使用の

6足ロボでも子供たちにとっては十分楽しめるのかもしれないと思いました。

B作の方がロボットは二足って決め付けてました。

自分のロボット開発ってのも続けていくつもりですが、子供たちのための

ロボット教室用のロボット開発ってのもやっていきたい!って強く思いました。

それがロボットビルダーのはしくれとしての、やっていきたいことですね。

まずはHPのロボット工作教室を少しバージョンアップさせていきたいです。


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草加ロボットフェスティバルに行ってきました。

11/2,3と草加ロボットフェスティバルに参加してきました。

Sousa1

おふじゃんびぃZは改良中のため、今回は、かわロボで参加しました。

最新機のエンドレスさとぼでエントリーしました。

かわロボと二足ロボだと、かわロボの方がパワーとスピードがあるので

迷惑になるかもしれないと心配しましたが、結構遊べました。

控え場所近辺の芝生の上をE-さとぼを歩かせて遊んでいたら、

子供たちが集まってきて操縦させろって言うので遊ばせてやりました。

Souka2

しまけんさんのシグマも同じように芝生でうごかしていたら、子供たちに大人気でした。

やはり子供たちはロボット好きですね。

浅井さんのお知り合いのお子さんもシグマとE-さとぼの操縦が気に入ったらしく

変わりばんこに操縦して楽しんでいたようです。

ロボットを作ってみたいって言っていたので、もしうちで役に立てるようならば

協力してあげたいですね。

まぁ・・彼だけじゃなく、そういうロボットに興味があるけどどうしたらよいかわからない

って子のヒントになれたらいいなぁ・・・と常々思ってます。

今回、少しは子供たちに夢を与えられたかな・・・・

加えて彼のおかげで、E-さとぼの能力が120%把握できて良かったです。

製作者ってロボットが可愛いからついつい無理させられなくて

遠慮がちに動かしてしまうもんで・・・・・

目一杯無茶させるとどうなるかって言うテストはおっかなくて中々出来ませんでした。

次回のかわさき大会に向けっての重要なデータになりました。

ありがとうね!>エイジ君

とにかく楽しい連休になりました。

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水中ロボコンに行ってきました。

本日、東京辰巳国際水泳場で開催されました「水中ロボコンIN辰巳’08」に

行って来ました。

P1010005

水中ロボットには非常に興味があったので、一度行きたいと思っていながら

中々、スケジュールが合わずに行けなかった水中ロボコンですが

念願かなってやっと行くことが出来ました。

HPとかTVとかで見たことある水中ロボットを間近で見られてとても楽しかったです。

P1010011_2

東工大の水陸両用蛇型ロボット

P1010013

ラジコン潜水艦

ただ、水中が活動の場所と言う事で仕方ないのでしょうが、わんだほーも真っ青の

ユルユルで開催されていて、ちょっと独特な雰囲気をかもし出していました。

それでも、ROV(ケーブル付きの水中ロボット)を操縦できたので、良しとしました。

やはり欲しいわぁ・・・水中ロボット・・・・

あと、UE村君のメカ閣下が実は水中ロボットだったとは気づきませんでした。

P1010015

ベンギンのキグルミが完全防水になって、装着した際は水中を泳ぐんだって。

早く実現させて欲しいです

さて、明日のわんだほーぷちに向けて調整しますか。

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