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二足歩行を考察中

6月7日のニソコンに向けてもあるけど、あまりにも「おふじゃんびぃZ」の

歩行が不安定すぎるので、本腰を入れて歩行について検討してます。

現状でも何とか歩いてる状況ですが、真っ直ぐ歩かなかったり

酔っ払いのようにコケそうでコケない歩き方なのが、

ずっと気に入らなかったんです。

今までの歩行は、まず重心を片側に移動して、片脚(青い脚)を上げます。

Hokoutest2

               図1

その脚(青い脚)を前に出します。

Hokoutest1_2

              図2

この時、身体の重心(A点)は、青い脚と黄色い脚の中間にしてました。

ここまでは良いのですが、図3のように後ろの足(黄色い脚)を

Hokoutest4

               図3

前に引き上げる時の反動で身体が回転してしまい、

真っ直ぐ歩きませんでした。

これまでは腰を回転させて、ごましてました。

足裏が滑るのが悪いと思い、全面ゴムシートを張ってフルグリップにしたら

滑らな過ぎてダメでした。

やはり適度に足裏は滑らないとうまく歩けないようです。

特に早歩きの場合は・・・

で無い頭フルに使って考えて、図2の時重心(A点)を青い脚の上に

してみました。

Hokoutest3

これだと、ここから図3の状態にしても身体は回転しなくなりました。

が・・・左右のブレは収まってきましたが、前への反動が大きくなってしまいました。

とりあえず、ここまでの結果を踏まえて、もう少し考えてみます。

まだまだ先は長そうだなぁ・・・・・


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コメント

平行リンク脚、いいですよ~!(笑)
ジャイロなくても安定しますよ~!(悪魔のささやき)

投稿: まつしろ | 2009年5月28日 (木) 15時39分

GR-001、いいですよ~!(笑)
ジャイロなくても安定しますよ~!(業者のささやき)

投稿: UE村 | 2009年5月29日 (金) 12時49分

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