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2009年8月

久しぶりの今日の世迷言

今日で8月も終わりです。

8月31日って言うと夏休み最後の日ってイメージが有りますが

近所の子供達は、28日が始業式だったらしい・・・・

最近の学校情勢に疎いB作は地域によって休みが違うって

知りませんでした。

自分自身も、この夏を振り返ると8月は、ブログの書き込みも

かなりサボり気味・・・・

9月こそは全日書き込みを実現したいっすね。

政権も交代したことだし、色んなことが良い方向にチェンジして欲しいものです。

そう言えば、先日メールが来ました。

なにやら、時速200Kmのフリーキックできる機体を造るプロジェクトが

立ち上がったとか・・・・・

『神速!エンジン駆動フリーキックマシンカストロール1号

開発プロジェクト(http://www.castrol-1.jp)』

実物大ボトムズを造った、あのお方がからんでいるとか・・・・・

そのお知らせメールが来たのですが、ただの宣伝で来たのかな?

見て下さい!って事しか書いてなかった・・・・

まぁ・・・こう言う企画は嫌いじゃないけどね。

おふじゃんびぃZの製作も、まったりと動いてますので

ロボットネタが無いもので、世迷言をば。


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我が家の序列?

前から書いている通り、我が家には5人のニャン’Sが居る。

簡単にプロフィールを紹介すると

長男 チャトラン 6歳

P1010077

知能指数は一番高い。ただ超甘えん坊で、奥さんにべったりです。

生後9ヶ月くらいの頃、家に来ました。

野良だった過去は封印したようです。

                     ☆

長女 モコ 2歳

Pb180008

身体は一番小さいが、性格は一番きついです。

                   ☆

次男 モモ 2歳

Momo1

性格は最高に良いです、ただ頭は あんまりよくありません。

モコと一緒に生後3週間の頃近所のゴミ捨て場に捨てられていた所

保護しましました。(連れて来られたんですが・・・)

                    ☆

次女 KOO(クー) 2歳

P3070029

子供の頃からトイレが大好きです。

人一倍食べる事に執着している為か、ちょっとオデブ。

別名:クー子DXとかポニョとか呼ばれている。

                     ☆

三女 SEA(シー) 2歳

P3070031

とにかくビビリです。その癖、自己主張が強く、人の顔見れば

何か苦情を言っているかのように鳴きます。

KOOと一緒に野良猫母さんが我が家の庭に置いていきました。

正確には3匹居たのですが・・・・

Img17c826cczik5zj

右の茶色の子(TEAちゃん)が車に撥ねられて死んじゃったので

KOOとSEAをそんな目に合わせたくないって事で保護しました。

                     ☆

チャトラン以外の4匹は同じ位だったので、4人兄弟のように 仲良く遊んでます。

そんな猫社会にも序列があるようで、一番のトップはチャトランです。

ただ、最近はモモが図に乗っていて、やたらとチャトランに喧嘩を売っています。

と言っても、本気の喧嘩をやった事の無い温室育ちのモモなので

どう見てもジャレ合ってる様にしか見えませんが・・・・

Chatomomo2

チャトランの方は、チビの頃からモモの面倒見ていたので

かなり手加減して相手しているので、余計モモが自分は強いと

勘違いしています。

本気のチャトランは、家出した時なんか近所の凶暴野良猫とガチで

喧嘩できるくらい強いんです。

そうなるとNO.2はモモかと言えば、実はモコなんです。

モコはモモのお姉さんのようで、モモはモコに甘えてべったりなんです。

また、モコは気が強く餌を食べる時も、クーやシーが食べていても

後からモコが来ると、クーもシーも退かされます。

我が家の影番はモコなんです。

Moko_2 

次は言うと微妙なんですが、シーかな・・・・

クーはシーに良い様に振り回されてます。

シーは末っ子気質と言うのか、我侭を言うのですが、みんな

「小さいから仕方無いなぁ・・・・」ってな感じで苦笑いしながら

許してる感じがします。

P1010029

クーはクーでモモが大好きで尊敬しているようです。

しょっちゅう、モモの後を付いています。

傷だらけの天使の水谷豊のようだと我が家では言っています。

子分気質なのかな・・・・・

                 ☆

猫って群れない生き物だって認識していたのですが

我が家のニャン’Sは一応序列があって群れとして成り立っているようです。

ただし、人間は一番下っ端だと思っているらしく、誰もチャトランを

踏んづけ無いのに、B作や奥さんはわざわざ踏んで通っていきます。

チャトラン中心に我が家は回っているようです。(汗)

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悩む・・・

おふじゃんびぃZの脚機構をどうしようかと悩んでいます。

メレッサ脚にして、脚の付け根の直交軸をやめようかと思ったのですが

色々考えてみると、脚は長くなるけどROBO-ONE規格だと

足裏が小さくなるので、これに変えても良い事無いです。

で、前に一度変えた膝ダブルサーボにしようかと思います。

更に、掴める腕をやめようかと思います。

掴める腕は色々と遊べるのですが、前にも書きましたが

手首の軸を増やしたくなります。

RCB-4にして、軸数増やしても良いのですが、あんまり

重量増やすのもどうかと思い、掴む腕はやめる事にしました。

その代わりやめようと思っていたオジキ軸は残そうと思います。

一応構想としては、こんな感じで図面書いてみました。

Newz_4  


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さて・・・

かわロボ大会も終わり、この後のロボット活動はどうしようかねぇ??

まずは、今バラバラになっている「おふじゃんびぃZ」の組立ですね。

ただ、RCB-4にコントロールボードを変える予定なんですが

いつ売り出すんだろうか??>近藤さん

いつになったら手に入るかが分からないと気合が入りませんよ。

この後、競技会とかイベント参加は、秋のわんだほーぷち(ってやるんだよね?)

くらいかな・・・・

ROBO-ONEは全然出る気無し!

製作も間に合いそうに無いしね・・・・

あぁ・・・そうそう、たぶん11月くらいにMTMが開催されるようだから

それには参加したいなぁ・・・・

エンドレスさとぼの改良もやりたいっすね。

無方向性ロボットの強化を・・・・

例年、8月以降の活動ってあんまり無いんだよね。

研究所っぽく、真面目に研究、製作に没頭しますかね。


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惨敗・・・

昨日、第16回かわさきロボット競技会予選に行って来ました。

タイトルで分かるように見事に負けました。

動画を公開しながら、言い訳を書きたいと思います。

まずは第一試合、対戦相手は中央大学製作の零-zeroです。

見て分かるように、あっと言う間にやられてしまいました。

B予選で、リングの障害物は問題なく歩行できると分かったにもかかわらず

中央にある大きな障害物(通称フライパン)に躊躇して、モタモタしている隙に

やられました。

相手に横腹を見せるのはご法度だと分かっていたのに・・・・・

フライパンを登る瞬間に攻撃されそうで躊躇してしまいました。

メチャメチャ反省して午後の敗者復活戦に気持ちを切り替えました。

一応、自分の試合が終わったあとに自分の対戦相手となる機体を

確認するために、試合を見に行きました。

その結果、午後の対戦相手は双龍牙です。

クワガタのようなアームで挟み込んで持ち上げる機体です。

対戦相手を踏まえた中で、操縦の練習をやって試合にのぞみました。

自分では、かなり積極的に攻めたつもりでしたが、いかんせん

アームの効力があまり無く、攻めあぐねていました。

結果、機体の下に潜られて、ひっくり返されてしまいました。

後でビデオ見直してみると、無理にアームでひっくり返そうとはせずに

こっちの方が押しは強そうなので押して押して押し捲って押し出した方が

勝てた可能性は高かったような気がしました。

まぁ・・・今更言っても負け犬の遠吠えですが・・・・

それでも、今回の機体「ファイティングさとぼ」は、惰性で造った割には

中々良い機体になってくれました。

リング上の障害物にも問題なく動き回れてましたし、ショベルカーアームも

今回は、あまり役にはたちませんでしたが、思った以上にパワーもあって

改良しだいでは良いアームになりそうです。

来年は、かわさきロボット競技大会に参加して10年になります。

ひとつの節目として、最高の機体を造って、来年こそは結果を出します。

そんな訳で、2009年のかわロボの夏は幕を下ろしました。


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なんだかなぁ・・・

本日、第16回かわさきロボット競技会B予選に行って来ました。

結果から言うと、明日につながりました。

去年がどうか分かりませんが、今回はかなり棄権も多かったのか

とりあえず完走できればB予選通過できるという状況が発生しました。

B予選では80チームくらいの中から上位46チームが通過と言う事でしたが

完走できたのが35チームだけでした。

結局、完走できなかったチームで更に敗者復活戦をおこなって

11チームを選抜することとなりました。

なんかねぇ・・・・って感じでした。

それでも、結構緊張しながら競技に参加しました。

タイムは37秒で24位でした。

見てもらったように、パイロットが一番問題のようでかなり操縦に躊躇してました。

たぶん、操縦が旨ければ10秒はタイムを上げられたような気がします。

明日は、少し操縦の練習できるかな・・・・・


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いざ!出陣

バッテリー接続のコネクター交換しましたら、問題なく動きました。

ただ、プロポのスティック番号と駆動モータが全然合ってなく

すべて調整して、ギアボックスにはグリースを塗り

明日に向けて万全な状態にしました。

まずはB予選突破です!!

土曜日つなぐぜ!!


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起動失敗・・・

昼休み、初めてバッテリーつないでファイティングさとぼの起動テストを

おこないました。

充電したバッテリーを接続、送信機に電源入れて、モータードライブのスイッチを

入れて、送信機のスティックをゆっくりと動かす。

・・・・・・・・・・・・・・

ウンともスンとも言わない。

まさか・・・モータードライブが壊れているのか。

少し青くなりながら調べてみても、問題無さそうです。

バッテリーが悪いのかと思い、バッテリー直に別のモータをつないで見ると

問題無くモータは動きました。

って事は、バッテリーからモータードライブの接続に問題があるのか?

ちょっと乱暴だったけど、コネクターを使わずに

直接、モータードライブにバッテリーをつないでみた。

すると暴走気味にモータが動きました。

やっぱバッテリーと接続するタミヤ製のコネクターが原因のようです。

いつ買ったのかわからないガラクタ箱から発掘したコネクターを

使うべきでは無かったようです。

一応、この間秋葉の買出しで新品のコネクター買ってあるので

それに付け替える事で問題解決だと思われます。

(違ったらお手上げだぁ!!)

あぁあ・・・また、当日、現場で試運転だよ。

結局、操縦の練習は出来ず、ぶつけ本番ですね。


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なんとか完成!

かなり、やっつけ仕事感がありましたが、なんとかファイティングさとぼが

完成しました。

P8190046

P8190047

脚機構は、位相を3分割したスライダーリンク機構です。

動力は380モータ使用でギア比1:30となっています。

(1:20までスピードアップしても良かったかも・・・・)

アーム部はリンク機構を利用したショベルカータイプ。

動力は1:300の380ギアドモーターをダブルにしてます。

スピードはかなり遅いけど、パワーはあります。

あとはパイロットの腕次第ですね。

それが問題ですが・・・・・

まずは、金曜日のB予選突破です。

まだ、動かしていないので明日の昼休みに試運転できれば良いけど・・・・

電源入れたらボン!とかなりそうで怖い。

とにかく、こいつで行くぜ!!


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ポジティブでいこう!!

昨日、協育(歯車屋さんね・・)の雪谷営業所に頼んでおいた

歯車を取りに行きました。

この近所にはお客さんが有って、週に2,3度通っていたのに

グズグズしていて10日に飛び込みで歯車を買いに来ました。

在庫が無く、明日から夏休みって事で、結局昨日やっと手に入りました。

おかげで、お盆休み中は腕部のギアボックスを造る事が出来ずに

昨日やっと、配線等々おこなって動かせる状況に出来ました。

ただ、まだアンテナの処理やカバーなんか付けて無いので

バトルした場合、絶対に断線やらモータードライブ基板の損傷うけそうです。

また、バッテリーボックスもまだ造っておらず、最悪ビニールテープで

止めてやろうかとか思いだしています。

今日明日で造れれば良いけど・・・・・

B予選は明後日なのにね。

明日の昼休みにでも試運転できれば良さそうだけど無理かな。

いつもの現地で試運転パターンのような気がしています。

まぁ動かせる状況までいけたので、最悪はテープ張りぼてカバーで

参戦は出来るから、気分的には余裕です。

そんな状況なのに、なんだか今回は本戦に行けそうな気分になっているのは

暑さで頭おかしくなってるのかな??


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突貫工事??

お盆休みも折り返し地点。

グダグダ過ごしていますが、気持ち的には少し焦り気味。

そんな気持ちを知ってか、小人さんならぬマジンガーZが

手伝ってくれました。

P8140043

お友達のゲッター1とヒュッケバインも連れて来てくれました。

P8140045

一通り作業を済ませて、ゴッドスクランダー呼んで

P8140041

ビッグバンパンチに変形して

P8140038

ファイティングさとぼの腕になってくれました。

P8140037

なんて事が起きたら嬉しいけど・・・・・

自分でやらないとね!!

グダグダしてます・・・・・


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本末転倒?

今日は、秋葉に買出しに行きました。

ところが、欲しかった5mm径のストッパーが売り切れ。

ヤバ・・・・・仕方なく4mm径のストッパーを改造することに。

どうも直前の買出しで買えないパターンは毎年恒例ですね。

で、おとなしく帰ろうかと思ったのですが、サンライズヒーローバトルで

サンライズ系のロボットが盛り上がってるので、

ダイナミック企画系ロボットで対抗してみようと思い

先日書いた、マジンガーZ買って来てしまいました。

(フィギアだと思ったらプラモデルでした)

本来ならば、帰ってすぐファイティングさとぼの組み立てやらねば

ならないのに、マジンガーZ製作に夢中になってしまいました。

さっき、マジンガーZまで完成させました。

P8130034

明日はゴットスクランダー造るぞぉ!!

あれ・・・なんか忘れてるぞ・・・・


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こいつ・・・動くぞ・・・

新ファイティングさとぼのアーム部の問題点を

解消して見まして、駆動モーター動かしてみました。

注意したつもりだったのですが、更に干渉する部分が発覚。

設計自体が問題かと頭抱えましたが、どうにか解決法も見つかり

もう一度動かしてみました。

今度は、問題無く動きました。

足りない部品が出てきたので、明日秋葉に買出しに行ってきます。

(店やってるかな?)

なんとか間に合いそうです。

本当に毎年泥縄な事ばっかやっていて嫌になりますね。


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アームを仮組み

P8110032

色々ありましたが、何とかアーム部の板金部品が出来ました。

ショベルカーみたいなアームです。

効果があるかは分かりませんが、見た目にメカメカしてて

組んでて面白くなってきました。

設計時は、適当にリンク集の中から選んだので、イマイチ気合が

入ってませんでしたが、形になってくると嬉しくなりますね。

組んでみると、干渉する部分とか出てきたし、仕事の合間に

部品造ってるから、結構寸法間違い有ったりして

まだまだ完成には程遠いです。

明日からお盆休み。

少しペースアップしますか!!


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やっぱりマジンガーZは最高!!

近所の玩具店のチラシを見たら、ゴッドスクランダー付きの

マジンガーZのフィギアーの広告が載っていました。

(8月7日に新発売)

ジェットスクランダー付きじゃ無く、ゴッドスクランダーですよ!

Img_toy_20_2

ビッグバンパンチに変形もするんですよ!

Img_toy_23

凄い!!

真マジンガーの第1話で見た時は、意味分からず違和感ありましたが

今のOPで見たら格好良いねぇ!!

まだ本編には出てこないけど、楽しみです。

何しろ、マジンガーZがパンチに変形するなんてね・・・・・

欲しい!!とか思ってしまいました。

(またガラクタが増えるだけなんだけど・・・・・)

で、マジンガー熱が燃えてきたからって訳じゃないけど

今日、たまたまYOUTUBEでグレートマジンガーの最終回見ました。

たぶん、リアルタイムで見たんだろうけど覚えてなくてね。

改めてみると、マジンガーZが凄い活躍してる。

って言うか、グレーとマジンガーより強いぞ!!

なんか、マジンガーZの最終回のときと立場が逆転していて

気持ち良かったです。

やっぱ神にも悪魔にもなれるマジンガーZですよ!


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ツーショット

P8080029

エンドレスさとぼと新ファイティングさとぼのツーショットです。

エンドレスさとぼのモータドライブを今回の機体に使用します。

今までは新しい機体を造ると前に機体をバラしていたのですが

エンドレスさとぼは極力壊さないで保存しようと考えてます。

新ファイティングさとぼは、問題続出で頭痛いです。

完成できるのだろうか・・・・・


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問題が出てきました。

アーム部の板金部品を曲げ加工しまして仮組みしてみました。

P8070021

今まではアーム駆動モーターは1個だけだったので、

バックラッシュの影響でガタがあったので、流行のダブルモーターに

してみました。

P8070022

おかげで思った以上に幅が必要になり、クランクが脚ユニットに

干渉しそうです。

イヤハヤどうしよう・・・・

設計やり直しかな・・・・とにかく頭整理して考えよう。

                       ☆

かわロボの部品と一緒に、おふじゃんびぃZの部品も造りました。

P8070023

これを使って、こんな脚になる予定です。

P8070024

足裏はこれから造りますが・・・・

気にしないとか言いつつも、ついつい気にするROBO-ONE規格。

今回の脚ユニットだと、かなり足裏小さくなってしまいます。

無視して造れば良いんだけどね・・・・・


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かわさきロボットはじめました。

昨日は、なんだか疲れてしまい書き込まないで寝てしまいました。

で、今日やっと複合機動いたので、かわロボの部品加工してもらいました。

まだ曲げ加工してないので本体だけしか持って帰らなかったけど

脚部まで組み立ててみました。

P8060019

あれ?この機体前から有ったじゃない!って思われますが

実は今まで何度も出てきた、かわロボは先代のファイティングさとぼです。

Fsatobo2_2 

アーム部を切り取った本体ベースで、今回製作する機体の

部品配置の検討のために使ってました。

で、今回新たにベースを作り直して、組み直しました。

(脚ユニットはそのまま流用です。)

明日、腕ユニットを曲げ加工して造ったら仮組みします。

その後、アームのリンク棒作ったり、ギアユニット組んだりと

まだまだやる事は山積みです。

とにかく、かわロボが動き始めました。


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おさる2号かわロボヴァージョン??

P8040018

ある意味もの凄く贅沢なかわさきロボットです。

4014サーボ5個も使っていて・・・・

今回は、これで出場?

いえいえ・・・暇つぶしのお遊びです。

なにしろ、まだ本体の加工が出来ないのでね。

いい大人が小学生のロボットをパクるなって


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出鼻をくじかれるなぁ・・・

6月、7月と一日一書き込み目指してましたが結局出来ませんでした。

で、8月こそは!と密かに誓っていたのに、すでに1日が書けませんでした。

これは自業自得なんですが、1日のPM11:50くらいから書き始めて

保存した時には12時過ぎてしまい2日の日付になってしまいました。

まぁ・・・仕方ないやぁ・・・・って思って昨日も書き込んだはずなのに

なぜかアップされてませんでした。

改めて書き直すほどのネタでも無いのでお蔵入りでしょうけど

なんか8月入っていきなり出鼻くじかれますね。

お蔵入りと言ってますが、書いたネタは久しぶりに見た「桜2号」の

感想をズラズラと・・・・

HPの雑記に書いた事と同じなんだけどね。

ただ、ロボ子やドカはるみ、みたいな機体が造られて来ると

死んだ恋人の身代わりロボットを造る事が夢物語じゃ無くなりそうですね。

なんて事を書きました。

今度の、おふじゃんびぃZはメリッサに準じて造ってるので

かなりコンパクトになりそうですね。

時代と逆行してるのかな。

まぁボチボチやっていきます。


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結局・・・・

今日は、長女モコと次男モモの予防接種に行った後

秋葉に買出しに行ってきました。

本来の目的は、かわロボのベベルギアだったのですが

売り切れており、仕方なくテクノロジアを覗いてきました。

RCB-4がいつ発売するのなんかを聞いてみたりして・・・・

で・・・規制のブラケット使うのなんて・・・・とか言ってましたが

加工のほうは、かわロボに集中したかったので

イトーレイネツ製直行ブラケット買って来ました。

で、ボチボチ脚を組んでみてます。

(足裏とか諸々の部品は自分で造らなければなら無そうだけど・・・)

なかなか良い感じですね。

さてさて、どんな風になるのでしょうか?


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