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2009年11月

さよなら!おふじゃんガン

11月は、おふじゃんガンのおかげで振り回されましたが、

何とか動くようにはなりました。

が、しかし結果はイマイチ・・・・

思ったほど威力は無く、BB弾の供給が悪かったようですぐに弾詰まりを起こす。

すっかり嫌気がさしてしまいました。

それでも、苦労して造ったモノなので記録としてMTM04中にビデオを

撮ろうと思っていたのに、結局バタバタして撮り損ねてしまいました。

参ったなぁ・・・・って思っていたところ、そういえば見に来てくれた

Kinopyの小田さんがビデオ撮ってた事を思い出し、動画データをいただきました。

と言う事で、最初で最後の勇姿をご覧あれ!

MTM04終わって、早速腕から、おふじゃんガンユニットは外してしまいました。

気が向いたら供給装置を改良したいとは思ってますが・・・・

たぶん・・・お蔵入りかな・・・・

で、今度は前に戻って掴める腕を付けようと考えてます。

手首の軸を付けると、また動きに幅が出そうなので、またまた設計してます。

手首のモータは4014、腕の開閉に2552使う予定です。

予算確保の為に、どこぞの人達みたいに必殺仕分け人をやらねば・・・・(汗)


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またまた腑抜けてます・・・

MTM04が終わって、気が抜けたようで腑抜けてます。

腑抜けてはいますが、MTM04で受けた刺激で色々と妄想してます。

まずは、おふじゃんガンは失敗(?)でしたが次回のMTMまでには

サアガ並みに会場を動きまわれる機体にしたいと思いました。

UE村君も書いてましたが、ロボットの認知度って思っていた以上に低いんですね。

おふじゃんガン撃つのに電源入れて立ち上がっただけで感動されていたのには

結構閉口してしまいました。

丁度、わんだほーも夏開催になったようなので、それまでに調整して上位目指して、

機敏に動ける機体に仕上げたいと思います。

次に無方向性ロボットの研究を更に進めていきたくなりました。

会場を機敏に動きまわれる、かわロボは好評でしたが、それだけだと

ただのラジコンでしかないんで、次回のMTMに、かわロボ仕様に

囚われない無方向性ロボットを造ってみようと妄想してます。

とにかく、初心の帰ってロボットを造りたいって気持ちを思い出して

競技会のレギュレーションに囚われすぎないで造りたいって思えるロボットを

造ろうかと妄想してます。


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Make:Tokyo Meeting04 二日目

出展二日目ともなれば、余裕が出てくるかと思いきや

一日目よりもバタバタしてました。

まずは、機体に不具合が生じてきて修理にてんてこ舞でしたよ。

一日目も公開修理をやってましたが、更に不具合が増えてきて焦ってました。

何とか騙し騙し機体を動かしてデモやってました。

本当に準備の不十分さを痛感しました。

昨日も書いたけど、競技会とかに来られる客層とは違う皆さんの率直な意見は

非常に参考になりました。

何だかんだ言っても、B作が造るロボットは二足ならROBO-ONE、

多足ロボなら、かわさき大会の縛りで造っているので、今回みたいに

ROBO-ONEも、かわさきロボットも知らない人の感想って改めて発見がありました。

次回があるか分かりませんが、次回のMakeまでに、いろんな縛りを気にしない

ロボットを造ってみたくなりました。

二足なのか多足なのかクロークタイプなのかは分かりませんが・・・・

そそ・・・前回も見かけたのですが、こういうロボット(?)もありかな・・・

Pb230004

CCDカメラを搭載して空を飛びます。

実際にデモ見ましたが、空中からの映像を映し出してました。

レスキューロボットの一つとして考えられますね。

今日は、他所見る余裕無くて、写真が撮れませんでしたよ。

でも、記憶には一杯焼き付けました。

この刺激を生かしてロボット造っていきたいっすね。

わんだほーも一月に無いので、しばらくはイベント無いので

腰を落ち着けて製作していきます。

二日間楽しかったです!!

 


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Make:Tokyo Meeting04 1日目

今日は、Make:Tokyo Meeting04に出展してきました。

ロボット競技に出るのとは別の刺激を受けて、何かまた変わった物を

造りたいって言う欲求に駆られました。

今回の目玉として、おふじゃんガンを造りましたが、結局ちゃんと

動作を確認したのは会場に入ってからです。

普通のエアーガン並みの威力があったらヤバイなぁって心配してましたが

実際動かしてみたら、思ったほど威力もなく、更にBB弾の供給機構が

イマイチだったようで、すぐにBB弾がつまる問題点が発覚しました。

それでも、お客さんには結構受けてましたが・・・・

まぁ・・・玩具として見れば楽しめるのかもね。

ただ、さすがマッドサイエンスの祭典、朝一番におふじゃんガンのデモを見た

小学生が

「これにコイルガンを装着すれば完璧な兵器になるね。」

と言われました。

思わず絶句してしまいました。

まぁ・・・良い悪いは別として子供たちに理科系なモノに興味持ってもらえるのは

嬉しいことですね。

今回、B作が出した島は回りは殆どロボット関係でした。

まずは自分のブースです。

今回は調子こいて机2つにしてしまいました。

こっち側はかわさきロボットと簡易二足ロボのを展示しました。

Pb220021

で、もうひとつの机は、おふじゃんガンのデモ用です。

Pb220022

右端のダンボールの中にBB弾を打って回収する予定だったのですが

実際は、あちこち飛び散らかしてしまい見に来たお客さんにBB弾を

拾ってもらうという迷惑なデモになってしまいました(汗)

右隣のKIMURAさんのブースでは癒し系の不思議な二足ロボと

Pb220019

お散歩してみたい四足ロボットが素敵でした。

Pb220015

KIMURAさんの隣はEmerge+さんがテオヤンセンの模型を作ってました。

Pb220030

うちの左隣はNoRAさんが可愛いキャラクターロボットが居ました。

Pb220018

NoRAさんの隣は、きゃんのんさんのブースでした。

KUBOさんと二人でCNC加工機の展示をされていました。

Pb220025

更に噂のholypongさんのガンダムが居ました。

Pb220023

うちの対面側に、双葉電子工業のブースです。Pb220026_2

UE村君がやっていました。

そのお隣がROBO-ESC Mtgさんで、やじろべーみたい二足ロボが

スロープ下ってました。

Pb220027

ロボット競技会では中々見れないロボット達も居て、面白かったです。

さて明日は他のブースも見れるかな・・・・

そそ、たまたま見かけたブースで思わず、できんのか?を思い浮かべました。

それは・・・・

Pb220034

Pb220033

トートバックのレスラーが戦うらしい(嘘)

リングの真ん中に携帯置いて着信が有るとリングのロープが光ります。

どっかで見た光景でした。

 


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猫団子の季節?

泣いても笑っても明後日はMTM04です。

準備は万全かと言えば不十分ですが、バタバタ慌てても仕方ないので

後は臨機応変に行くということで・・・・・

そんなB作の気持ちとは関係なく、我が家のニャン’Sは我が道を行ってます。

見習うべきかな・・・・

最近は少し寒くなってきたので何匹かで団子になっています。

まずは小太り姉妹の猫団子。

Pb150008

SEAとKOOの姉妹です。

本当の姉妹の癖に、あんまりこんな風にくっつく事はありません。

しばらくして、見てみると3馬鹿トリオの猫団子が出来てました。

Pb200013

モモとモコとKOOの3匹です。

モモとモコは、仲良し姉弟で、いつもべったりと、くっついていますが

KOOはモモを尊敬しているようで、この姉弟に割り込みます。

一番下のモモは重くないのだろうか?

SEAは別の場所で伸び伸び寝てました。

みんな自由気ままですね。


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頭は重要?

一日一書き込みの誓いは何処へ行ってしまったのやら・・・・

なんだか、本業もバタバタしているもので余裕の無いB作です。

今週末はMTM04なので、色々と焦っています。

おふじゃんびぃZについては、たぶんロクニ歩けない状態で行くしかなさそうです。

まぁ・・・おふじゃんガンモーションで誤魔化しましょう!(^^;;;;

そのおふじゃんガンモーションを作っていて気づきました。

市販の二足ロボって大体頭が動きますよね。

で、今までは頭動くのって無駄なような気がして、ぜんぜんやる気無かったんです。

その為にサーボモータ一つ使うなら、違う所で使ったほうが良いと思ってました。

ところが・・・・

頭が動く事によって表現力ってかなりアップするって事に気づきました。

正面に向かって、おふじゃんガン撃つモーションの時は気にならなかったのですが

横に撃つモーション作っていたら、イマイチで格好良くないんです。

なんで、格好つかないのかと考えてみたら、横に撃つとき今は頭動かないので

顔は正面向いて、腕だけ横に上げて撃ってる状態なんです。

ここで、顔が撃つ方向に向くと、いかにも撃ってる風で様になるんですね。

顔が向かない現状では横撃ちは今回はやらない方が良いみたいです。

今回、腕におふじゃんガンをつけてみた理由の一つに、ロボットをわざわざ

人間の縛りにならわせる必要ないんじゃないかって思ったんです。

どういう事かって言うと、アニメとかでは銃とか剣をロボットに持たせたりしてますよね。

確かに格好良いと思います。

でも、ロボットなんだから剣が必要ならば腕を剣にすれば良いし、銃が必要ならば

腕だけじゃなくて好きな場所に銃を付ければ良いんじゃないかって・・・・

人間は、改造人間にするなら別ですが、剣を使うためには通常は手で持つしかないし

銃を撃つなら手で撃つしかない訳です。

その縛りをロボットにする必要がるのかな?ってふと思ったもので。

アニメ的に言えば、銃を造って掴める腕で銃を撃つって言う方が格好良いと思います。

でもロボットなんだから、わざわざ別ける必要ないと思って腕に銃ユニットを

組み込みました。

もちろん腕を使って色んな武器を使えるようにして、汎用性を持たせる為に、

人間と同じようにするって言う理由もあるんでしょうが・・・・

今回は腕に付けましたが、状況によっては頭に付けても良いし、

背中に付けても良いわけです。

利用状況に応じて好きなように出来るのがロボットとなんだと思ったんですが・・・

なのに人間が操縦する限り、人間の縛りを無視する事は出来ないんだ

って頭の事で考えさせられました。

操縦式でも自立でも銃を撃つ場合、ロボット自身が標的の方を見る必要はありません。

でも、人間が見てる限り、見ないで撃ってるロボットは格好良くないですよ。

ロボット自身が見て撃つ事によって、撃ってる!って気分になるんです。

見てる人間の問題なんだけどね。

少なくとも人間に魅せるロボットの場合は、見てる人間の気持ちも理解しないと

いけないんだろうね。

その辺がB作には足りないんだろうなぁ・・・・・


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どうにか・・・

結局、関東組ロボット練習会に行けませんでした。

部分的に動いた動いたと言ってましたが、完璧に組みあがってない

状態だったので、とにかく完成させようと今夜も頑張りました。

その甲斐あって、なんとかく形だけは完成体に出来ました。

Pb150004Pb150006

両腕からBB弾を発射できる事は確認しました。

今日は、ここまで・・・・

モーション作成まで手は出ませんでしたが、前回作った歩行モーションは

予想通りうまく歩きませんでした。

また、チマチマとやらねば・・・・

とにかく今夜は、もう寝ます。


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ちょっとテンパリ気味かな・・・

すっかりブログ書くのをサボリまくってるB作です。

最近は睡眠時間削って真面目(?)にロボットいじってます。

中々思うようにいかず、ブログ書く余裕がありません。

MTM04が近づいてきて、間に合わないかも・・・・

と諦めたい気分になるのを我慢して、続けていました。

その甲斐あってか、何とかかんとか形になってきました。

(目のフルカラーLEDは断念しましたが・・・)

まだまだ、やること山済みですが、最低限の形には出来る目処立ちました。

おふじゃんガンも撃てました。

(魅せるパフォーマンスが出来るかは微妙ですが・・・・)

今回は早めに準備始めたつもりだったのに、結局バタバタしてしまいました。

色々と欲張りすぎたのかな?

落ち着いたら、じっくりと微調整しなくてはね。

1月のわんだほーまでには、完璧にしたいな。

ノムさんではないが、今日はボヤキだな。

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気分はマッドサイエンティスト

相変わらず、製作がはかどらず焦っているB作です。

とりあえず、片腕だけ、おふじゃんガン装着完了しました。

両腕出来ない理由は、組み立て中にガンのギミック部品を飛ばしてしまい

どうしても見つからず板金部品を再製作する羽目になった為です。

あんまり自分に腹が立ってしまい、2,3日ブログ書く気になれませんでした。

まぁ・・とにかく配線も終わりRCB-4への接続も完了しました。

片腕だけ・・・・(^^;;;;

今夜、試運転して旨くいく事を祈ります。

そんな事に夢中になってる昨今・・・・

ロボットアニメの影響でロボット製作始めたので、どっかでこう言う武装化させる

ってのは楽しんでしまいます。

その一方で気持ち中で、おふじゃんびぃZを兵器にしている事に凄く抵抗があります。

おふじゃんソードを抜刀させた時は、兵器って言えば兵器なんだけど

まだ、剣道とか剣術をさせてみたって言い訳できたけど、今回は完全に兵器だよね。

だから、完成に近づくほど葛藤が生まれてきました。

兵器を造りたくてロボット造ってるんじゃない!って・・・・

でも楽しんでいる気持ちも嘘じゃないんです。

たぶん・・・数回楽しんだらおふじゃんガンは封印されそうですね。

(おふじゃんガン無し仕様の部品は造ってるんで・・・・)

今回、発射装置にBB弾をピッチングマシーンのようにローラーで飛ばす様にしました。

Zarms1_3 

ネットで色々調べてみると、コイルガンを造られてる方がいらっしゃいました。

詳しい理屈はネットで調べてください。

こっちは、破壊力が少ないとか言いながらもアルミ缶をぶち抜いてたりしてます。

こいつは完全に兵器だ・・・・

世の中にはマッドサイエンティスの多い事。

B作も、その一人なのかも知れませんが・・・・


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もっと光を!

MTM04が近づき、おふじゃんびぃZが未だに完成しないで焦っているB作です。

今回のヴァージョンアップは、おふじゃんガンの装着と、せっかくRCB-4に

コントロールボード変えたので、PIOを利用して目のLEDをコントロールしようと

考えました。(今までは電源直結だったんで・・・・)

で、更に欲が出てきてフルカラーLEDにしたくなりました。

元々はLEDのコントロールは下図のようにする予定でした。

Led1

これだと、ちょっと暗かったんで、覚えたてのトランジスタスイッチ使って

やれば良いやぁ・・・・ってな感じで暢気に考えてました。

昨日の飯食ったら基板に半田付けだぁ!!と気合入れて

風呂入っていたら、ふとフルカラーLEDの回路図思い浮かべたら

この接続できないじゃん!って気づいてしまったんです。

フルカラーLEDの回路図は下図です。

Fled0

ようは光の三元素を使ってフルカラーにしているので、赤、青、緑の

3色のLEDがひとつにまとめてあるLEDです。

で、それぞれの色の組み合わせで色を作るわけです。

(各LEDの明るさを調節すればフルカラー出せるんです。)

ありゃぁ・・・どうやって3色それぞれのLEDをコントロールするんだ?

困った時のインターネット。

検索して調べてみたら、ありました解決策。

PICのIOポートでコントロールする場合、下図のようにコントロールできるそうです。

Led2

IOポートに電流を入力させてLEDをコントロールするんです。

(LOW、HIGHは逆になりますが・・・・)

PICに出来てRCB-4に出来ないわけ無い!って言う根拠無い理屈で

このやり方に決めました。(危険ですから絶対に真似しないで下さい!)

で、考え付いたと言うかネットで見つけた回路がこれです。

Fled1

これならば、今のモーターコントロール基板に組み込めそうです。

まぁ・・・電子工作に詳しい方から見れば、なんて初歩的なこと

言ってるんだろう?って思われそうな話しですが、結構悩みました。

今夜、半田付けやるそぉ!!


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小美人って・・・

本日、出勤のB作です。

見積図面を解読中なのですが、数が多すぎて少し飽きてきたので

こっちに逃げ込みました。。。。

先日書いたとおり、東宝特撮映画DVDを買っているのですが、

昨日、第3号の「三大怪獣 地上最大の決戦」を部屋で見ていたら

奥さんがやって来て、チラッと見てました。

で・・・

「ザ・ピーナッツって何者なの?」

って聞いてきました。

もちろん、小美人の設定のことです。

そう言われて、何者だろうか??と考えてしまった。

一応

「インファント島が核実験で被爆して突然変異した人間だよ」

と適当に誤魔化したのですが、今まで特に疑問を持たなかった・・・

で、ウィキで調べてみたら、人類が生まれる前から居た双子の妖精との事。

そうだったんだぁ・・・・

平成モスラでは、それっぽい設定だったのは知ってましたが、

元々がそうだったとは知りませんでした。

小美人って言う呼び名は新聞記者が記事の上では若い女はみんな美人って

言うから小さい美人で小美人だって決めたのは見た記憶あったんですがね。

長澤まさみ嬢も、この役やっていたとは知りませんでした。

DVDの2号3号にモスラが出てくる作品だったので、頭の中では

モスラの歌がグルグルエンドレスしています。

ザ・ピーナッツさんの歌声は素晴らしいです。

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いきなりサボりかよ!

10月は、仕事も短納期に振り回されて残業なったり、ロボット作業の壁にぶつかり

モチベーションダウンで、ブログの書き込む意欲が失せてしまい

一日一書き込みの誓いは散々な結果に終わってしまいました。

11月は気持ちを切り替えて、書こう!!と誓いも虚しく初日に書けず・・・・

昨日の午後から泊まりで接待ゴルフの予定が入っていたのですが、

頑張って午前中におふじゃんガンをRCB-4でコントロールする回路の

半田付けをおこない、テストまで完了しました。

で、写真撮ってブログ書こうと思って時計を見ると、家を出る時間15分前でした。

とてもブログ書く余裕も無く、慌てて着替えて飛び出しました。

だもんで、昨日は書けませんでした。

あぁ・・・何だか今月もバタバタしそうです。

明日も出勤だから、できんのか5を見に行けません(泣き)

MTM04が近づいてきて焦ってきてはいるのですが、どうにも思うようにいかず

ストレスだけが溜まってきてます。

14日も仕事ですが、練習会の会場が近場なので5時終わってから行くかな・・・

MTM04のデモの練習もしたいんでね。


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