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2009年12月

大掃除

今年の大掃除は例年に無く真面目にやってます。

掃除ってのは疲れますね。

こんなに要らない物が有ったのかって吃驚です。

そんな感じでバタバタしてたんで、ROBOSPOTに

サーボの修理出していて、まだ連絡来てない事に今日思い出したんで

さっきTELしたら出ませんでした。

当たり前です。

ROBOSPOTのブログ見たら29日でお休みだったんですね。

4日の福袋はどうしようかな?

丁度、サーボ買おうと思って予算を用意してるんだけど

福袋に大体何が入ってるのって教えてもらえるのかな?

とにかく、4日はROBOSPOTに行ってみることにします。


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うちにはサンタさんが来なかった・・・(T_T)

本文には全く関係ないタイトルです。

今日で仕事も終わりです。(明日は大掃除だけど・・・・)

なんだか11月くらいからバタバタしてて、一日一書き込みの誓いも

2ヶ月も守られずに、以前よりも書き込み数が減ってしまった現状に

反省ひとしきり。

来年こそは頑張りましょう!!

そんな中、すっかりロボット製作をせずに日々の喧騒に流されていました。

それでも妄想はしております。

妄想その1
 おふじゃんびぃZの腕を強化
 予算が取れ次第サーボ買って製作予定です。

妄想その4
 第一次関東ロボット大戦用機体の製作です。
 チェビシェフリンク機構のかわロボ仕様で考えてます。
 BB弾発射装置も、電動モデルガン買おうかとも考えましたが
 どうせなら、おふじゃんガンを改良品を搭載させようと目論んでます。

妄想その3
 クローラータイプの無方向性ロボットの製作
 実用性を考えて完全な無方向性ロボットを造ってみたいです。

妄想その4
 同じ無方向性ロボットですが、高知工科大学の論文で書かれていた
 無方向性ロボットを造ってみたいです。
 動的無方向性ロボットの発想は凄いと思いました。

Mrobo1
 この体勢から

Mrobo2   
 こう動いて

Mrobo3
 こうなります。
 これの繰り返しで歩行します。
 この機体の優れた点は、不整地では上記のように歩行しますが
 平坦な場所では

Mrobo4
 こう言う風に変形して、重心を移動することによって
 すばやく転がりながら移動できるって点です。。

 高知工科大学の学生さんが造った機体は脚部は平らな三日月形でしたが
 B作は、球形にしてみたいと考えてます。
 どう造形するか考えるだけで板金屋の血が騒いでます。

 脚を回転させるのにサーボモーター使う予定ですが可動範囲が
 270度以上必要なので、4000番サーボじゃ厳しいなぁって悩んでます。
 候補としては、ROBO-ONEの商品だったバイオロイドのサーボか
 双葉電子のサーボかなって考えてます。

 別にどこのメーカでも良いのですが、近藤以外だと一から使い方を勉強しないと
 いけないのが鬱陶しくて躊躇してます。

さてさて、いくつの妄想が実現できるんでしょうか??


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思ったよりも・・・

第一次関東ロボット大戦用のロボットの設計を始めました。

前に記事で書いたとおり、初代さとぼの足機構だったチェビシェフリンク脚に

するつもりなので、CADで脚の動きを確認してみました。

調べてみたら、この脚造ったのは2001年でした。

すでに8年も経ったんだぁ・・・・ってびっくりしてしまいました。

だもんで、どんな風に設計したのか、すっかり忘れてしまいました。

チェビシェフリンクの比率すら、すっかり抜けてたくらいです。

当時書いた図面も紛失してしていたので、記憶を頼りに図面かいてみました。

Photo

脚先の曲線も振動ゼロ脚を意識してみたら、あらビックリ!

かなり優秀な脚になりそうな予感。

チェビシェフリンクの脚なんて、もう使えないのかなって勝手に思っていたけど

思った以上に優秀な脚だったんですね。

こいつを来年の、かわさき 大会用の機体にするかな。

ちょっと本腰を入れようかと思ってます。


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第一次関東ロボット大戦に参戦か?

風の噂で「第一次関東ロボット大戦」が起きていると聞いたが

詳細は全然知りませんでした。

で、吉日忘年会に行って分かりました。

BB弾発射装置を開発していると米帝側に知られ、参戦して欲しいと

依頼されました。(自分から売り込んだ?)

と言う事でBB弾発射装置を改良して使えるように、する事になりました。

おふじゃんびぃZに付けて参戦しても良いのですが、ぴしぃさんより

かわロボで参戦して良いと許可をもらいましたので、かわロボを一体

造ることにしました。

大日本技研側は多脚ロボの様なので、どうせなら脚がはっきりした機体に

したいので、チェビシェフリンクを使った脚にしようと思ってます。

こんな感じの脚です。

Offjan2asi

2月の練習会に持っていけるかな・・・・


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どこに向かうのか?吉日忘年会

昨日は仕事だったので残念ながら日中の練習会は参加できませんでしたが

思い立ったが吉日の忘年会に参加してきました。

楽しかったです。

当日は城間君が誕生日だったので着飾る計画が進行していたようで・・・

梓さん奥様が衣装を用意してきました。それも3着も・・・・

ガンダムのまこちゃんも誕生日と言うことでお着替え決定。

さらになぜか紅葉さんもお着替えしてました。

いやはや、3人の美男子(美女?)の誕生です。

カメラを持っていかなかったので、携帯で写真を撮りましたが

残念ながら暗くて良く写ってませんでした。

そのうち、どっかで公開されるんでしょうね・・・・

そう言えば去年の忘年会でも城間君の着飾った写真を携帯で撮った様な・・・

来年は更にパワーアップするのだろうか?着飾るイベント。

明らかに方向性が間違ってるような気がするのは自分だけでしょうか?

その後、朝までカラオケに突入です。

気合は、ばっちり入っていたのですが、身体は完徹はきつくなりましたね。

色々とストレスが溜まってる昨今・・・・気分転換になりました。


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無限に広がる大宇宙・・・

今日、壊れたサーボの修理依頼にROBOSPOTに行って来ました。

腕ユニット用のサーボを買おうか悩んで、結局断念しました。

まだ・・・12月が始まったばかりなので、散在は出来ないんでね。

で、何気なく駅前のヨドバシカメラによって、DVD売り場をうろついてみたら

こんなもんが売ってました。

Pc060005

今週末公開の「宇宙戦艦ヤマト復活編」に先駆けて廉価版のDVDが

発売されたようです。

「さらば宇宙戦艦ヤマト」も欲しかったのですが、売り切れていたようで

これだけ買ってきました。

パトレイバーの劇場版3作の廉価版も売っていたので、今度買うかな。

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腕の設計図

今、構想している腕の設計図です。

Newzudesaki

どうも、cadデータの画像変換ソフトが調子悪いなぁ・・・

下が切れちゃってるよぉ・・・・

まぁ・・・こんな感じで手首が回転して掴める腕を付ける予定っス。

そのためにサーボ買う予算を組まないとね。


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