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2011年3月

野生のカン?!

今回の大地震の時、会社に居るミー太(♂17歳)は全くと言って良いほど

反応しませんでした。

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みんなアタフタして外に飛び出して戻ってみても、いつもと同じように

椅子の上で居眠りしていました。

我が家のニャン’Sは、奥さんが言うには机の下に避難したらしいが

たぶん、奥さんが騒いでいるので、怒られると思って避難したんだと

思います。

その後の余震に対する反応見ても、地震が起きていることに

気付いて無いようです。

平和ボケで危機感が全く無いのでしょう・・・・

野生のカンってモノは存在しないんでしょうか?

良く聞く、地震の前に不可解な行動をして飼い主に地震を知らせた

っていう事は我が家では起きないんでしょう。

地震が起きようが、関係なく暴れています。

特に仮住まいのメグミ(♀9か月)が来てから、

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3歳チーム、特に3バカのモモ(茶)、モコ(白)、クー(黒)は

3

メグミと同じレベルで暴れるようになってます。

赤ちゃん返り、してしまったようです。

もっとも黒三毛のクーちゃんは、茶白のモモちゃんLOVEなので

メグミがモモに甘えたりするのは許せないようで

焼きもちなのか本気でメグミの事を殴ったりしてますが・・・・

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こういう事がクーちゃんには許せないのでしょう。

ただメグミは心配するほどビビってはおらず

世渡り上手の悪知恵猫なので誰に与すれば良いかを

心得ていて、クーにやられるとギャーギャー大袈裟に鳴いて、

誰かの後ろに隠れて、隙あらばやり返しています。

傍若無人なメグミですが、チャトランやモモやモコは

チビだから仕方ないと思っているのか、甘やかすので更に

図に乗っています。

大きさはチビでは無く、少なくともモコと同じくらいになってるんですがね。

そんな感じで、うちのニャン’Sは地震予知の役には立ちそうにありません。

B作の周りにいる猫は野生のカンを無くしてしまったようです。

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地震が無ければ・・・

ROBO-ONEの予選突破できずに

失敗したぁ・・・と言い訳がましい事をブログに

書いていたことでしょう・・・・

(予選突破したイメージは出来ないのか?!)

ROBO-ONEは、どうでも良いけど今回みたいな

災害が起きると、ロボットがもっと役に立てると良いなぁ

って本気で思います。

ロボットビルダーの端くれとして、なんかの役に立てたらと願いつつ

また製作を続けたいと思います。

とりあえず、ROBO-ONE仕様の「おふじゃんびぃZ」の

写真撮ったのでアップします。

P3200041

この仕様は今回限りで、また元の腕に付け替えるつもりです。

一応、「おふじゃんびぃZ」のコンセプトって二足レスキューロボットなので

物を掴める腕は、やっぱ必要だからね。

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原発事故

TVで原発のニュース見ながら、放射能に阻まれて中々近付けずに

苦労しながら放水しているのを見てて、リモコン操縦のロボットで

出来ないのかな?って思いました。

援竜とかね・・・・・

細かな微妙な作業とかがあるから、現場で人間が判断しないと

難しいのかな?

話しは飛ぶのですが、最近 面白いロボット小説を見つけました。

BUTAPENNさんの「セフィロトの樹の下で」です。

以前紹介しました、梅さんの「コンパニオンドール」と同じように

人工知能搭載の人間そっくりのロボットとの恋愛小説です。

どちらも女性が著者だからか、B作には思いつかないような

面白い切り口でロボットについて書かれていて興味深く

読ませていただきました。

(ただ単にB作に小説を書く能力が無いだけかも・・・・)

ただ、前々から思うのは心を持ったロボットは気持ち悪いって事。

梅さんにメールした「コンパニオンドール」読んだ感想を一部抜粋すると

ただ、B作の個人的な意見として、本当にロボットに心が
生まれるんだろうか?って事に、ずっと引っかかってます。
(この小説の根本否定になってしまいますが・・・)
環君が設定的にはロボットなんだろうけど、あまりにも人間っぽくて
どうにもロボットに思えなくて・・・
だから、心を持ったロボットを造ったって事なんだろうけど

身体の動きや感覚(センサー感知)などは技術が発達すれば、
高性能な部品が開発されて人間と同じような動きできるようになったり、
同じような感覚を感知できるようになるって言うのは想像出来るんです。
ただ、心って言う事に関しては高度な技術によって生まれるって言うより
むしろ、錬金術や魔術で造り出したような気がします。
この作品をリアルなSF小説として読めば読むほど環君の存在が
錬金術や魔法で生み出されたホムンクルスのように感じてしまい
リアルなSFの世界の異物な感じが拭えなくて・・・
その辺りが、自分でロボット造ってる身としては違和感を覚えました。
自分でロボットを造れば造るほど、人間と同じものは造れないって
感じてしまうんです。

ってな事を感じてしまいました。

今回は免疫があったせいか、それほどの拒絶反応は無かったのですが

でも、結構違和感を覚えながら読んでました。

もしも現実に、環君やセフィロト君が造られたとしたら、今回の原発事故現場に

絶対に行かされるだろうな・・・・

彼らを単なるロボットと見る人達には、行くのは当然だと思うだろうから・・・

だけど二人の親しい人達、特にパートナーは行かせたくないだろうな。

自分の身内、恋人を行かせるのと同じ気持ちなんだろうから・・・・

B作はロボットは人間の役に立ってナンボって思うので、こう言う非常時には

ロボットが行くべきだと思います。

でも、それってロボットなら壊れても良いって思ってるからなんだよね。

だったら、やはり感情移入しないメカ的なロボット方が良いかな。

上記の小説に出てくるような人間と間違うくらいそっくりなロボットは

使いづらいだろうから・・・・・

なんて事をTVのニュースを見ながら思ってしまいました。

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電気は貯められません!

だから作った電気は使った方が良いからって

中学の時に、先生に言われた事があります。

ちょうど、第二次オイルショックの頃で省エネ政策を進めていた

時期なのに何を言うんだこの人はって思ったものです。

今回の計画停電騒動で、奥さんが深夜に発電した電気を

貯めておけば良いんじゃないって言ってましたが、おいらが

電気は貯めておけないんだよって言っても納得できないようです。

バッテリーとかで電気を充電できるじゃないかとか色々言われましたが

基本的には、現段階では生活で使っているAC電源は発電所で作った

電気をリアルタイムで使っているのだと思います。

(強電は詳しくないので、厳密には違うかもしれないが…)

だから、発電所がやられて生産する電気量が減ったのなら、使用する

電気量を減らすしかないのは仕方ない事なのかもしれませんが…

だから停電するのはやぶさかではないですが、情報をきちんと流して欲しいです。

※今回の計画停電をヤシマ作戦と書くツイッターは見飽きました。

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ROBO-ONE中止!

当然と言うべきか、今回のROBO-ONEの中止がHPにて発表された。

今回は、結構予選突破できそうな気はしていたのだが、いた仕方ない。

大した役には立つとは思えないが、今後は多脚ロボの「ごんべい」いじって

レスキューロボを想定して改良しようかと思います。

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何か役に立てないか・・・

TVから流れる凄まじい映像を見てると、自分が何か役に立てないかと思う。

特に、ロボットを使って・・・・

津波に飲み込まれて、取り残されている人を空から救助できるような空ロボットとか。

燃え盛るコンビナートで消火活動するロボットとか。

また、瓦礫に埋まった被災者を発見、救助するロボットとか。

なんか、お遊びのROBO-ONE向けに二足ロボを調整している自分に対して

もっと役に立つロボット創れよ!って気分になってしまった。

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ある朝、突然・・・・

火曜日の朝、客先に直行するために車に乗り込みエンジンをかけた。

すると、正面パネルに、いつもは表示される事の無いマークが点滅してる。

なんだぁ・・・・??

急いで、自動車のマニュアル引っ張り出して、アラームランプの意味を

調べると排気システムに異状ありとの事。

色々いじったけど、どうにも動きそうにないので、客先に遅れるとTELして

急いでタクシーで現場に向かうことに……

あいにく火曜日はディーラーが休みなので、昨日朝一にディーラーに連絡を

いれました。

買い換えて一年も経たないのに、壊れるなんて不良品かぁ・・・とか思いつつ

で、治ったと言うので午前中引き取りに行ってきました。

原因は、猫だそうです。

どうやら野良猫がエンジンルームに侵入して、配線を噛みちぎったらしい。

(ボンネットには毛が一杯付いてました。)

猫がエンジンルームは侵入するなんて聞いたこと無いよぉ!って思ったけど

ネットで「エンジンルーム 猫」で検索すると、まぁ引っかかる事。

B作は、良い方でひどい場合はエンジンかけた瞬間に悲鳴と共に

エンジンルーム内にミンチが作られる事が多々あるそうです。

(ファンベルトとかに巻きこまれるたりして・・・・)

ディーラーの兄ちゃんが

「佐藤さん家の猫ちゃんが入ったんですかねぇ…」

と惚けた事ぬかしたけど、うちの猫は家猫だぁ!!

明日から、エンジンかける瞬間ドキドキだな。

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いつもながら・・・

ROBO-ONEに向けて、重量も3Kgになったし

歩行モーション作成に専念出来ると思っていた矢先・・・・

ふと・・・

(そういえば、腕にも何か規制があったなぁ・・・・)

って思いだし、競技規則を読んでみると

脚を除く腕、尻尾、首などの胴体から離れて動く部位は、

ロボットを上から見た時の左右方向の中心線上のある

任意の固定点からの最大距離を脚の長さの120%以内とする。

って書いてあるじゃない。

腕に6個もサーボ付けたから、単純に腕の長さだけで脚の長さの

120%越えてる状況、見事にレギュレーション違反です。

何だよぉ…・結局腕のサーボ減らさないと出れないんじゃないか。

って事は重量問題も解決じゃないの。

ここ何週間かの努力は意味無いです。

明日くらいまでには歩行モーションに着手出来るかな。

いつもの如く、泥縄な状況確定です。

絶対に良い結果なんか出せそうになくなり、モチベーションダウン。

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久しぶりの三角関数

外装関連が目処たち、歩行モーションの調整に取り組まないと思い

昨日、久しぶりに「おふじゃんびぃZ」を歩かせてみた。

想像以上に不安定な歩行にモチベーションダウンとなり

どうしたものかと考えあぐねていました。

今までは、CADを使って歩行のパラパラ絵を描いてから

各関節の角度を出すやり方をやっていました。

膝シングルサーボの時は、脚の付け根の位置と足先の位置が

決まれば簡単に絵が描けていたのですが、膝ダブルサーボに

なってからは、適当に膝の角度を割りつけて描いていました。

本来であれば逆運動学って奴で割り出せるんだろうけど

どうにも書籍を読むんでも理解できないので、敬遠してました。

情報収集の為、ROBO-ONEアンテナに引っかかったブログを

片っ端から読みまくっていたら、まつしろさんのブログで紹介されていた

逆運動学の説明ページに行ってみました。

(たぶん、随分前に一度読ませていただいた気がします)

数式拒絶反応を我慢しつつ、一生懸命理解しようと頑張ってみたら

何とか言っている事が解りました。

で、EXELを使って足先のX、Y、Z位置を入力すると関節の角度が

出るシートを作りました。

これで安定歩行が出来るかな・・・・

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とにかく真っ直ぐ!

ROBO-ONE出場する為の重量もクリアー出来そうなので

そろそろ、モーションの調整を始めねばとは思っています。

今大会の予選競技は9m徒競争なので、とりあえず歩ければ何とか

なるかな?って安易に考えていました。

ふと思いついて「ロボット 9m徒競争 動画」で検索してみると、ヒットしました。

KHR-3HVの動画でしたが、意外と左右に蛇行するんだと言うのが良く解りました。

わんだほーの2m走でさえ右往左往している「おふじゃんびぃZ」。

スピードどうこうより、とにかくゴールに向かって真っ直ぐに進めるように

モーション調整が必要ですね。

今大会の目標は完走して予選突破とします。

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今日の世迷言11.03.01

ROBO-ONEのエントリーが〆切られたようですね。

78台がエントリーされたようですね。

うちの「おふじゃんびぃZ」ですが、腰部と胸部のカバーの

塩ビ化が完了して、後は頭を造れば良い処まで来ました。

重量も何とか3Kg以下になれそうです。

                   ☆

さて、話しは変わりますが日曜日、近所にあるラジコンカーの

ドリフトコースで開催されたラジコカーの競技会を見ました。

(そこの前にある病院に用事があったのですが・・・・)

主催者らしい方が競技の説明をされていたのですが、

ボーっとして見ていたので内容を中途半端に聞いていたため

全然、理解できない状況で見ることになりました。

次から次とヘアピンカーブをドリフトして置かれたパイロンの

脇を通過して行くのですが、何がアウトで何がポイントが付くのか

全然分からず、参加されている人達がワイワイ楽しそうに

盛り上がっているのに、その楽しさが分からず、

取り残されて様な感じがして非常に寂しくなりました。

ふと思ったのが、自分たちが楽しいと思うロボットの競技も

やって無い人達からすると、この時のB作と同じで何が面白いか

分からずに、勝手に盛り上がってるなぁ・・・・って思って引いてたり

してるのかも知れないなぁ・・・・・

なんて事を思ったりしました。

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