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久しぶりの三角関数

外装関連が目処たち、歩行モーションの調整に取り組まないと思い

昨日、久しぶりに「おふじゃんびぃZ」を歩かせてみた。

想像以上に不安定な歩行にモチベーションダウンとなり

どうしたものかと考えあぐねていました。

今までは、CADを使って歩行のパラパラ絵を描いてから

各関節の角度を出すやり方をやっていました。

膝シングルサーボの時は、脚の付け根の位置と足先の位置が

決まれば簡単に絵が描けていたのですが、膝ダブルサーボに

なってからは、適当に膝の角度を割りつけて描いていました。

本来であれば逆運動学って奴で割り出せるんだろうけど

どうにも書籍を読むんでも理解できないので、敬遠してました。

情報収集の為、ROBO-ONEアンテナに引っかかったブログを

片っ端から読みまくっていたら、まつしろさんのブログで紹介されていた

逆運動学の説明ページに行ってみました。

(たぶん、随分前に一度読ませていただいた気がします)

数式拒絶反応を我慢しつつ、一生懸命理解しようと頑張ってみたら

何とか言っている事が解りました。

で、EXELを使って足先のX、Y、Z位置を入力すると関節の角度が

出るシートを作りました。

これで安定歩行が出来るかな・・・・

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