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第21回ROBO-ONEに出場しました

9月1日(土)、お台場にある未来科学館にて開催された

ROBO-ONEに参加してきました。

P1010071

思えば、10年前の2002年2月に同じ未来科学館で開催された

第1回ROBO-ONEに参加したのがきっかけで二足ロボットを

造るようになったんで、同じ未来科学館での開催なんで

なんとなく今回も参加してみました。

P1010070

予選は前大回と同じ徒競争・・・ただし今回は前回の半分の距離

4.5m走でのタイムトライアルです。

前大会は、ほとんど歩けずグダグダで予選落ちでした。

なので今回は完走を目指し、ちゃんと歩かせるって事に

重点を置いてモーションを造りました。

とは言うものの、前週のかわさきロボット競技がバタバタ状況だったので

調整を始めたのは8月26日からでした。(結局泥縄・・・・)

わんだほーろぼっとかーにばるで即興で作ったモーションをベースに

地道に歩かせる歩行モーションにしました。

直前で気付いたのですが、わんだほーでの2m走では調子良くても

20秒台でした。とすると4.5mだと40秒以上かかる計算になります。

わんだほーの2m走は1m先にあるパイロンをUターンする競技ですが

Uターンするロスを考慮してもギリギリのスピードだって事に・・・・・

無理してスピードアップするか悩みましたが、今回は安定歩行を重視して

スピードは変えず真っ直ぐ歩く事に力を入れてみました。

で、結果はと言えば完走ならず2.6mでタイムアップとなりました。

(当然予選落ちでした。91台中58位)

言い訳を書くと、歩行は結構安定してました。

けど微妙に右に曲がる癖があり、コースアウトギリギリまで歩かせてから

いったん止めて旋回して方向を修正して歩かせるって感じでした。

この旋回も安定性を重視してかなりスローな動きなんです。

もともと遅い歩行なのに、止めて旋回のロスが加わり時間切れとなりました。

対策としてスラロームモーションって事も考えますが、それ以前に

歩行の直線性とスピードアップを今後の課題として、次回のROBO-ONEも

出ちゃおうかな・・・・なんて思ってます。

まっ・・・出る出ないは別にして歩行を良くする事は重要な課題なので

ボチボチやって行こうとは思います。

何はともあれ、ROBO-ONEに出場して楽しい1日でした。

P1010064

次回に向けて気合の入る、おふじゃんびぃZ(嘘)

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