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2014年7月

四足歩行のパターンかな(^^;

今回、エンドレスごんべいの四足モードで使った歩行パターンを書いてみます。

たぶん、ネットで見かけた歩行パターンだったと思うのですが

色んなモノ見過ぎて、呼び名も情報先も分からなくなってしまいました(^^;

一応、こんなモーションで歩いています。

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上図がホームポジションです。

ポイントは4足中、1足を足をあげても倒れないホームポジションを

決める事かな・・・

左方向を前として、前移動する場合、下図のような足の動きをさせます。

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ここまでが1サイクルです。

これを繰り返すことで前歩行ができます。

同じ様に後歩行、横方向、斜め歩行をさせました。







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エンドレスごんべい 四足モード 8方向移動テスト

エンドレスごんべいの四足歩行モードで上下左右斜めの8方向移動用の

モーションを作ってみました。

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第11回わんだほーろぼっとかーにばるに参加してきました

7月20日(日)、わんだほーろぼっとかーにばるに出場しました。

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去年は予定が合わずに参加できなかったので、今年は目いっぱい楽しみました。

今回の出場ロボットは「くろがね」です。

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結果は15位でしたが、思った以上に「くろがね」が動いてくれて良かったです。

「くろがね」は脚と付け根のサーボの配置が通常の二足と違った配置にしているので

足幅が以上に広くなってしまいまして、その形状で良く歩いてるなと言われてました。

この辺については、また後日にでも・・・・

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とにかく楽しい一日でした。

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エンドレスごんべいの四足歩行

エンドレスごんべいの途中経過です。

四足歩行モードに苦労しています。

なんとか旋回と前進モーションを作ってみました。

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