新型ロボットを造ろう！その４

しばらく、ちゃんと泳げる機体を造っていました。

実機用に購入していたハイテック製の水中サーボを使って

機体を組み立てました。

水中は電波の通りが悪いので、どうしたもんかと思っていたら

アクアミーティングさんの資料でラジコン操作は27MHzか50MHzで

何とか使えると書いてあったので、27MHのかわロボ用のプロポを

使う事にしました。

サーボのコントロールはArudineとPCA9685を使う事にしました。

初めてのArudineなのでarduinoのプログラムは

「二足歩行ロボット工作&プログラミング」の浅草技研の石井さんの

記事を参考にしました。

手探り状態でしたが何とか動きました。

次に水中ロボットの最重要課題の防水処理にとっかかりました。

Arudine等のコントール系が入っているボックスとバッテリーを入れる

ボックスの配線の取り込み部分をコーキング材で埋めてみました。

家の浴槽につけて水漏れを確認しました。

ボックス内に水漏れがあって何度もやり直して防水処理を完了しました。

で、12月15日に追浜の海洋研究開発機構でおこなわれた

水中ビーグルミーティングに参加しまして試運転をおこないました。

動きはしましたが思ったより動きは鈍く、尾びれを使って潜航する予定でしたが

全然沈みませんでした。

ヒレ推進はヒレの形状や振幅の調整など、まだまだ微調整が必要なようです。

潜航に関しては尾びれの上下だけでは沈みそうに無さそうです。

（機体の速度が速ければ別なのかも知れませんが・・・）

それよりも重心を前後に移動する事で機体を上下に傾けた方が良いとの事。

また機体の浮力も大きすぎるみたいで、気持ち浮く位の感じに調整が必要です。

等々、ロボ化石の近藤さんに色々と教えていただきました。

いやいや水中ロボットって奥が深い。

まだまだ完成には程遠いですね。

はまりそうな予感。(笑)