搭乗型ロボットを造ってみた

前々から人が乗れるロボットを造ってみたかったのですが

予算や造ったロボットの置き場所なんかの問題で躊躇してました。

今回、Maker Faire Tokyo2021に出展する為に会社を巻き込んで

（お金と設備と材料の協力を依頼しました。）

製作する事にしました。

製作するロボットは多脚ロボットにしました。

（二足とかは色々と大変そうだから・・・）

かわさきロボット競技に出場した「さとぼ」を巨大化させる事にしました。

チェビシェフリンク機構を使った脚機構になっています。

チェビシェフリンクの動きはこんな感じです。

このまま脚にすると、楕円の動きが地面にめり込む事になるので何らかの方法で

反転させる必要があります。

上下逆にしたチェビシェフリンク脚ロボットはこんな感じになりました。

今回は、今は無きロボコンマガジンでかわさきロボット競技の優勝ロボットと

紹介されていた「カトレア」の脚機構を選びました。

チェビシェフリンクの脚先の動きをスライダー部を支点に反転させて

四節リンクを使って脚先を円弧の動きにさせて歩行させます。

歩行ロボットっぽい脚の動きをするので気に入ってます。

動力のモーターは24Ｖ　500Ｗを使っています。

電動自転車用とか書いてあったので購入しました。

バッテリーはシニアカー用の使用しました。

（12Ｖを２個直列につないでます。）

モータードライバーは朱雀技研さんで売っていた

32Aデュアルモータードライバーを使用しました。

板金部品につきましては本業なので問題無く製作出来ました。

あとは組み立てて電気配線すれば完成だろうと簡単に考えていました。

ある程度組みあがってモーターを取り付けようと思ったら

モーターの回転数が思った以上に早くて、減速機をどこに配置させるかに

悩まされました。

で、なんとか動くようになりました。

両脚を組み付けて、空荷で動かしてみました。

ほぼ完成となりました。

本来は少しずつ重りを乗せて、どの位の重量を乗せて動くのかをテストする予定でした。

が、コロナの影響でMaker Faire Tokyo2021の展示が中止となってしまいました。

だから自棄になったって訳でも無いのですが、なんか・・・乗ってみたくなり

思わず乗って動かしてみました。

その結果・・・・

見事に破損してしまいました。

80Kgのオッサンは重かったようです。

俺が乗った事でフレームが少し歪んだようで、その為にスライダー部がロックしたのに

モーターのパワーが中々強力だったために弱い部分が破損したようです。

フレームの補強などの対策をして、来年はガシガシ乗れる機体にしたいと思ってます。