第23回かわさきロボット競技大会に参加しました

8月20日に第23回かわさきロボット競技大会に参加しました。

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俗に言うタイヤ脚を使ってみたくて、今回の機体を造りました。

結構、この脚機構はかわロボでは主流になっているんだと思っていたら

実は絶滅危惧種の機構なんだそうです。

河原での試運転は良さ気だったんですけどね・・・・

試合はと言えば、全然障害物を超えられず右往左往してる間に倒されてしまいました。

理由が分からないまま敗者復活戦が始まってしまいました。

またも障害物が越えられずにモタモタしてしまいました。

そこでふと気づきました。

下がっているアームが障害物に引っかかってました。

アームを上にあげると、嘘のように動きが良くなりました。

対戦相手のカズラは面白い機体だったので、楽しい試合になりました。

この後の2試合は相手が棄権したので不戦勝にないましたが

結局、負けてしまい決勝戦にはいけませんでした。

今回は勝ちに行くつもりの機体だったんですが、今一でした。

来年は、もう少し真剣に考えないと・・・・

と、毎年言ってる気がする。(^^;;;;;

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第21回かわさきロボット競技大会に出場しました。

去年造った「エンドレスさとぼ」で今年も出場しました。

結果は、予選敗退でした。

一番最初に造った「エンドレスさとぼ」より横幅を狭めたのが悪かったみたいで

横倒しし易い機体になってしまったようで、3試合とも横倒しで負けました。

予選第1試合の相手は電機大学自動制御研究部の「14式激走ヤーヌス丸」です。

動画を見て分かる通り、完全に負けたんですが相手の操縦ミスで勝ちになりました。

試合後、控室に戻るエレベーターで一緒になったのですが、呆然としていて

声をかけられる雰囲気ではありませんでした。

そんな訳で予選第2試合は「Ardbeg」と対戦でした。

見た目にも格好良い機体で、試合後色々聞いたところ部品を3Dプリンターで

造ったそうです。

ちょっと良い感じで試合が出来たんじゃないかな・・・・

で、結局敗者復活戦です。

対戦相手は、電機大学自動制御研究部の「楓」でした。

見ての通り、瞬殺でした。

勝てる機体と言っては負け惜しみになりますが、本戦に十分いけるような機体でした。

案の定と言うか、このまま敗者復活戦を勝ち上がり決勝戦に行きました。

不甲斐無い結果ではありましたが、結構楽しかったです。

ただ・・やはり負けると悔しいので、来年は競技の勝ちを意識した「エンドレスさとぼ」を

造ってみたいなとか思いました。(^_^)

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最悪のかわさき大会(汗)

昨日は、第20回かわさきロボット競技会予選に行ってきました。

結果から言えば、予選敗退でした。

色々言い訳させてもらえば、前日の夜に干渉しそうなネジを直したりして

最終チェックとして動きを確認して寝ようと思い機体を動かそうとしたら

勝手にモーターが動き全然コントロールできない状況でした。

(数日前に動かしたときはちゃんと動いていたのに・・・・(T_T))

モーターコントロールボードを確認しても断線など無く、何やってもダメ。

困ってしまい、ジャンク箱をあさり、昔かわさき大会に申し込むと貰えた

モーターコントロールユニットに交換することにしました。

作業が完了したのは朝の5時でした。

パワー不足は否めず、動くって状態でした。

で、2時間ほど寝て会場に向かいました。

機体と奥さんを会場に降ろして車を近くのコイン駐車場に置きに行きました。

で、会場に向かう途中で携帯が鳴りました。

奥さんが待っている間に受付をしてくれて、計量すると80gオーバーだと。

とりあえず控室に入り、側面のカバーを外して測量。

20gオーバー・・・(泣き)

上部の足先に接着したシリコンチューブを外してやっと3485gでクリアー。

そんな感じだったので最悪のダメダメ状態で初戦。

パワーが出せないので、脚のリンクにちょっと負荷があったらしく

片脚が動かず、じたばたしながら何とかスタート台に出たとこで相手に

リング外に落とされて負け。

敗者復活戦まで時間があったので、脚をばらして調整して動くようにして

敗者復活戦に臨むも、相手との押し合いに負け、横倒しされて負けました。

横倒し防止のためのカバー無いんだから手の打ちようがありませんでした。

一応、機体自体は結構ちゃんと出来ていたんでMakeまでに

モーターコントロールを乗せかえてちゃんと動くようにしたいとは思ってます。

で、今回参加した中で一番気に入った機体です。

去年も気に入った機体を作った人と同じ方じゃないかな?

大同大学ロボット研究部のSlendermanです。

Slenderman_3


近藤科学さんが作りそう多足ロボをあえてかわロボ仕様で作ったのは

凄いなぁ…って思いましたよ。

色々な刺激を受けた大会でした。

だから、やめられないんだよね(^^)/

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いよいよ、今週末・・・

24日(土)に、かわさきロボット競技会の予選が開催されます。

機体の方は、なんとか間に合いました。(とりあえず動きます)

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間に合ったと書いてますが、実はダメダメ状況でした。

(去年も最悪と言っていたのに、更に最悪な状況です。)

ギリギリまで造れなかったのも、そうですが夏休み中に

申請書に書いた円弧スライダーリンクが動かない事が判明して

急遽、去年と同じ脚機構のスライダーリンクに変更しました。

(事務局に慌てて仕様書を再提出しました。)

2,3日で設計、部品製作した事になります。

ホントにやっつけ仕事です。(汗)

お盆休みは、8/31の小学生の気分でした。

さてさて、競技会では良い結果出せるかな?

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第19回かわさきロボット競技会に出ました

8月25日(土)に第19回かわさきロボット競技会予選に行ってきました。P1010042_3

第16回大会以来の3年ぶりの参加でしたが、いつもの如く

のんびり構え泥縄な製作をしてしまい、特に今回は酷く前日に

やっと完成と言う有様でした。

なので正直、2回だけ戦うつもりでいました。

モチベーションは低く会場入りしましたが、受付の手続きを

やり控室に入ると、やる気満々な参加者たちの気合を

感じると、ちゃんと造らなかった自分が恥ずかしくなり、

最後まで諦めずにやろうと思いましたね。

P1010041_3   

そんなこんなで、大会は始まりました。

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1回戦の対戦ロボットは立命館大学の狼(ロウ)です。

なんとか勝てましたね。

こんな風にちゃんと勝てたのって凄い久しぶりかも知れません。

続いての対戦相手は中央大学のアルテマダオ(仮)です。

横の回転アームどんな感じか分からず、ヤバいかと思ってました。

結局、時間切れで延長戦、ただこの試合で損傷したのか延長戦では

アルテマダオ(仮)はスタート台から出れず、不戦勝となりました。

ダメダメ機体と言いつつ、気づくと後1勝すれば予選突破と言う状況。

ちょっとスケベ心が出てきました。

次の対戦ロボットは、またも立命館の蜷(読み方分からず)です。

長い棒アームの機体、さとぼが最も苦手とするタイプです。

案の定、ビビって躊躇してる間に瞬殺されてしまいました。

結果、敗者復活戦いきとなりました。

それでも、これも勝ったら予選突破、気合は入ります。

対戦ロボットは都立産技高専品川キャンパスロボット研究部のScarletです。

このロボットも長い棒アームタイプ、とりあえず玉砕覚悟で突っ込む作戦に

しました。

ここでいい加減に造ったツケが色々と出てきました。

まず、バッテリーケースのフタするの忘れてて、ひっくり返った拍子に飛び出て

バッテリーが足に挟まり足が動かなくなりました。

もう一つは縦になった時、本来はアームで元に戻れるのですが、設計不良で

アームが短すぎて届かず、動かしても何の役にも立ちませんでした。

幸い、延長戦になったのですが、なぜか突然動かなくなり棄権となりました。

まぁ・・・それでも結構楽しめた大会でした。

毎年言っていますが、来年はちゃんと造ろうと誓った夏でした(汗)

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電大移転記念かわさきロボット競技を見に行ってきました

5日(土)に北千住にある電機大学に行ってきました。
P1010051
かわさきロボットの対戦がありました。
今度久しぶりに参加するんで、最近の機体を見たかったので
見学という形で行きました。
最近の大学は警備が厳しく、入館するのにも警備の許可なく
構内に入れませんでした。
構内にもICカードによるチェックポイントがあったり・・・
俺が学生の頃なんか誰でも校内で入り自由だったんだけどね・・・
今はそういうご時世なんですかね?
それは置いといて結構な台数が集まってました。
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たぶん、こういうところに出てくる機体って勝ちに重点を置いた
機体なんだろうけど(基本はみんなそうなんだろうけでね)
大体が素早く動きで、高速回転アームかシルード持ち上げアームとか
あと横回転するアームも結構いましたね。
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GWも終わりに近づいてきましたが、良い刺激になりました。

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10年以上かわさきロボット競技に出ていながら…

今年は、かわさきロボット競技に出場しようと思い、申請書を
どう書こうか悩んでいました。

以前にブログで「かわロボの書類審査は厳しいのか?」で書いた時は
申請書の項目をきちんと書けば問題ないと言いましたが
最近は申請書の審査が厳しくて前回も結構ちゃんと書いた
つもりだったのに、B予選行きでした。

だもんで、ちょっとくじけそうだったのですが気合入れて作成しました。
これで落とされたら二度とかわロボには出たくないってくらい気合入れました。

書きあがってから、大会HPに申請書の書き方的な情報が載っているのに
気づき読んでみました。(一昨年に書かれたようですが…知らなかった。)
その最初の方に書いてあったのが大会事務局の申請書の考え方が

「参加申込書については「技術者による企画文書の練習」という目的があり、
その為書類審査は第ゼロ次予選といっても良い位の重要度を持たせています。」

そうなんだぁ・・・(汗)
B作が、かわさき大会に出始めた頃、常連さんみたいな人達が

   「申請書は適当に書いても大丈夫だから…」

みたいな事言われて、そこそこ適当に書いてました。
その当時は申請書で落とされる事無くきましたが、先一昨年あたりから
いい加減な申請書書くと落とされるようになり最近では、
自分では結構ちゃんと書いたと思っても申請書で落とされ
B予選行きに・・・・
なんだよぉ!!って思ってまして、何となく出場が億劫になってました。

それでも出ようって想いは有ったので、なんとか気持ちを奮い立たせて
申請書・・・特に機体の仕様書を書き上げました。

で、さっきの申請書の書き方を読んで、申請書予選の意味をちゃんと
理解できました。

もちろん、技術者の企画文書の練習って事もですが、自分の造るロボットが
どう言うコンセプトで、どんな能力を欲して、その為にどう言う構造にしたか等
自分のロボットを相手(この場合事務局ですが・・・)に理解させるか
って事を念頭に置いて書くって事なんだってね。

そう考えると書く事って浮かんでくると思うんです。
その為には まずは、どんなロボットを造りたいかを明確にするって事かな。

動きが素早いロボット、攻撃力のあるロボット、ウケるロボットなど
何かしら造るにあたって思う事ってあるはずだから・・・
それを率直に書けば良いって事なんでしょう。

なんか10年以上もかわさきロボットに関わってきた癖に全然理解してませんでした。

さて、そんな文書読んじゃったから、また自分の申請書を見直したくなりましたよ。

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モチベーションダウン!

かなり遅れた話題なのですが、5月末に来ました、かわさきロボット競技会の

書類審査結果は、B予選行きでした。

そんなにいい加減に書いたつもりが無かったので、結構凹んでます。

加えて今年は、一昨年に出場したエンドレスさとぼを改造して出るつもりだったのですが

先日のMTM05でモータードライブが破損していたのでダブルで凹んでしまいました。

すっかり、モチベーションが下がってしまい、出場すら止めようかとさえ

考えてしまいました。

海外逃亡などして気分転換して、ちょっとモチベーションが上がったんで

ちょっと設計し直してみました。

一応、横から見た絵はこんな感じです。

Esatoboyoko_2

殆ど、前回と同じ構造です。

前機の弱点だった横倒し対策で、脚駆動のギアドモーターを互い違い配置して

横幅を狭くして、こんな構造を考えてみました。

前から見た絵はこんな感じです。

Esatobomae

側面にRの板を付ける事で横倒れを無くして、完全な無方向性ロボットに

なる予定です。

さて・・・創る時間あるのかな・・・・

週末の練習会も行けるか(行く気?)微妙だしね・・・・・


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ちょっとワクワクしてます

明日が申請締め切りの第17回かわさきロボット競技大会ですが・・・

さっき申請エクセルデータをメールしました。

直前まで出場する機体のイメージがわかず、去年と同じように

惰性で参加するパターンかと思っていたのですが。

連休前に見た大会HPのQ&Aのページで今大会から

ダウンしてもカウント以内に戦闘できる状況になれば、

戦闘に復帰できるとのこと。

これってエンドレスさとぼ向きのルールじゃないの・・・・・

って事で今大会はエンドレスさとぼで出場する事にしました。

エンドレスさとぼも完全な無方向性ロボットでは無いので

完全版にするには改良が必要なのですが、それは追々考えます。

カウント制を導入した大会ってどんな風になるのだろうか?

ちょっと楽しみになってます。

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惨敗・・・

昨日、第16回かわさきロボット競技会予選に行って来ました。

タイトルで分かるように見事に負けました。

動画を公開しながら、言い訳を書きたいと思います。

まずは第一試合、対戦相手は中央大学製作の零-zeroです。

見て分かるように、あっと言う間にやられてしまいました。

B予選で、リングの障害物は問題なく歩行できると分かったにもかかわらず

中央にある大きな障害物(通称フライパン)に躊躇して、モタモタしている隙に

やられました。

相手に横腹を見せるのはご法度だと分かっていたのに・・・・・

フライパンを登る瞬間に攻撃されそうで躊躇してしまいました。

メチャメチャ反省して午後の敗者復活戦に気持ちを切り替えました。

一応、自分の試合が終わったあとに自分の対戦相手となる機体を

確認するために、試合を見に行きました。

その結果、午後の対戦相手は双龍牙です。

クワガタのようなアームで挟み込んで持ち上げる機体です。

対戦相手を踏まえた中で、操縦の練習をやって試合にのぞみました。

自分では、かなり積極的に攻めたつもりでしたが、いかんせん

アームの効力があまり無く、攻めあぐねていました。

結果、機体の下に潜られて、ひっくり返されてしまいました。

後でビデオ見直してみると、無理にアームでひっくり返そうとはせずに

こっちの方が押しは強そうなので押して押して押し捲って押し出した方が

勝てた可能性は高かったような気がしました。

まぁ・・・今更言っても負け犬の遠吠えですが・・・・

それでも、今回の機体「ファイティングさとぼ」は、惰性で造った割には

中々良い機体になってくれました。

リング上の障害物にも問題なく動き回れてましたし、ショベルカーアームも

今回は、あまり役にはたちませんでしたが、思った以上にパワーもあって

改良しだいでは良いアームになりそうです。

来年は、かわさきロボット競技大会に参加して10年になります。

ひとつの節目として、最高の機体を造って、来年こそは結果を出します。

そんな訳で、2009年のかわロボの夏は幕を下ろしました。


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