新型ロボットを造ろう！その４

しばらく、ちゃんと泳げる機体を造っていました。

実機用に購入していたハイテック製の水中サーボを使って

機体を組み立てました。

水中は電波の通りが悪いので、どうしたもんかと思っていたら

アクアミーティングさんの資料でラジコン操作は27MHzか50MHzで

何とか使えると書いてあったので、27MHのかわロボ用のプロポを

使う事にしました。

サーボのコントロールはArudineとPCA9685を使う事にしました。

初めてのArudineなのでarduinoのプログラムは

「二足歩行ロボット工作&プログラミング」の浅草技研の石井さんの

記事を参考にしました。

手探り状態でしたが何とか動きました。

次に水中ロボットの最重要課題の防水処理にとっかかりました。

Arudine等のコントール系が入っているボックスとバッテリーを入れる

ボックスの配線の取り込み部分をコーキング材で埋めてみました。

家の浴槽につけて水漏れを確認しました。

ボックス内に水漏れがあって何度もやり直して防水処理を完了しました。

で、12月15日に追浜の海洋研究開発機構でおこなわれた

水中ビーグルミーティングに参加しまして試運転をおこないました。

動きはしましたが思ったより動きは鈍く、尾びれを使って潜航する予定でしたが

全然沈みませんでした。

ヒレ推進はヒレの形状や振幅の調整など、まだまだ微調整が必要なようです。

潜航に関しては尾びれの上下だけでは沈みそうに無さそうです。

（機体の速度が速ければ別なのかも知れませんが・・・）

それよりも重心を前後に移動する事で機体を上下に傾けた方が良いとの事。

また機体の浮力も大きすぎるみたいで、気持ち浮く位の感じに調整が必要です。

等々、ロボ化石の近藤さんに色々と教えていただきました。

いやいや水中ロボットって奥が深い。

まだまだ完成には程遠いですね。

はまりそうな予感。(笑)

新型ロボットを造ろう！その３

前回問題だったヒレをｔ3.0のゴムシートに変えてみました。

あとヒレの前後を本体に固定してみました。

動きがイイ感じな気がします。

歩行させてみました。

歩行もマズマズな気がします。

ただ、この形状だとヒレを羽ばたかせる事が出来ないので改良しました。

ヒレの前後の取付位置をサーボモーターの中心にしました。

羽ばたかせるようになりましたが、立ち上がってからヒラヒラはサーボのパワー不足の為

動きませんでした。

とりあえず、動かせたい動作は出来そうなので試作機はここまでとします。

Maker Faire Kyotoに出展する為に外装を付けてみました。

スチームパンク風にしたくて金色にしたけど、どう見ても金の魚の骨ですね。

ホント・・・デザインセンス無いなぁ・・・(-_-;)

新型ロボットを造ろう！その２

ホームセンターで売っていた天然ゴム（ＮＲ）の

ｔ２.0のシートでヒレを作ってみた。

会社のスクラップ置き場から鉄板を拝借して

穴あけ用の治具を作って両面テープでゴムシートに

張り付けてボール盤で穴加工しました。

ゴムシートに穴加工するのは初めてだったので

うまく開けられるかと思いましたが、なんとか出来ました。

ヒレを取り付けるとこんな感じになりました。

ヒレを付けて動かしてみると、イマイチな動きでした。

不安を感じつつも、とりあえず動くかどうかテストしてみました。

なんとか歩行は出来たけれど、これもイマイチ。

ヒレが柔らかすぎて機体を保持できてないし・・・・

ゴムシートの板厚を3mmにした方が良いかも。

ヒレについては、まだまだ検討の余地有りですね。

新型ロボットを造ろう！その１

ロボットの情報が動画だけなので、何度も何度も見直して

機構をどうしようかを考えました。

はじめは、かわさきロボット仕様で造ろうと思ったのですが

ヒラヒラを縦にして動くのや、ヒラヒラを羽ばたかせるのも

やってみたかったので、サーボモーターモーターを使う事にしました。

まともに動くのか不明点が多いので、手持ちのサーボを使って

検討用の試作機を造る事にしました。

近藤科学のサーボＫＲＳ－３３０１を使用しました。

とりあえず、それっぽい形に組み立ててみました。

動きは、こんな感じになりました。

これでそれぞれのアームの先の軌跡で正弦波の動きが出来れば

進行する力が発生するんじゃないかと・・・

イメージ的には野球場で観客席で発生するウェーブです。

ヒレの形状も重要になるかと思います。

まだまだ問題は山積みです。

新型ロボットを造ろう！プロローグ

佐藤ロボット研究所と名乗っているのに、ここ数年新しいロボットを

製作してませんでした。

Maker Faireに出展する機体もマンネリ化してきて、なんか造りたいとは

常々思ってましたが良いアイデアが浮かびませんでした。

そんな中、ネット情報で下記の様な動画が流れてきました。

元々水中ロボットは造ってみたかったし、水陸両用なんて最高に痺れてしまい

このロボットをぜひ造りたい！って強く思いました。

真似っ子ではありますが、このヒラヒラロボットを製作することに決めました。