ガッタイガーについて その2

設計の段階から、タンクの中にジェットが入る場合、テーパー形状が良いとは

思ってはいたのですが、板金加工が面倒になるのでクリアランス上下左右1mm

と言う無謀な設計で造ってみました。

案の定、合体するのが難しくなってしまいました。

足りない成功率は勇気で補え!!って訳にはいきませんでした(汗)

で、結局写真の様なテーパー形状に変更しました。

Photo

上がタンク部品、下はジェットの備品(赤)です。

かなり、合体し易くなりました。

起き上がりまでは上手くいきませんでした。

モーションを調整して起き上がれるようになったので、合体のプロセスを通してみました。

合体に失敗してますが、ジェットが動き始めに左右にブレてタンクの入り口を

外してしまいました。

これはジェットの重心が後ろに有るので、動き始めに駆動輪が気持ち浮いてしまい

左右の車輪が同時に地面に設置しない為、左右にブレるようです。

気持ち前に重心をする事を考える必要があります。

多少の問題はありますが、とりあえず合体は出来るようになりました。

Gatairobo

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ガッタイガーについて その1

そう言えば、ブログで殆どガッタイガーについて記事を書いて無い事に気づいたので

ズラズラと書いてみたいと思います。

合体ロボットは、ロボット製作を始めた当時からずっと造りたいと思ってました。

で、とりあえずやってみるべ!って思い立ったのは2013年の初めでした。

テスト的にって思ったので、2042サーボのバルク版を大量に買い込み

CADに向かったのですが、結局良いアイディアが思いつかず

勢いでクロガネを造ってしまいました。

Kurogane1507191

 

で、去年はエンドレスごんべいを造りなおしたので放置してたのですが

今年に入って、また造ってみたくなり、CADで落書きを始めました。

まず、二足ロボットをどう分離するのかを色々と妄想してみました。

最初はロボットアニメにありがちな三体のメカが合体を考えてみたのだけど

どう分けるかで悩みました。

頭と胴体と脚?

頭は小型のドローンにする?

そうすると頭を分離する必要があるのか?

必要かどうかを考え出すと合体自体が必要なのか?って事になってしまうし・・・

どうせ合体させるならメカが変形してロボットになるって奴やりたいし・・・・

そんな事をグチャグチャ考えて、結局上半身と下半身の二体合体にする事に決めました。

それから、使うサーボを決めてロボ形態の上半身と下半身の絵をかいてみました。

で、それぞれを変形させて上半身をタンクに下半身をジェット風にしてみました。

 

Tank1
               ガッタイガータンク

 

Jet1
           ガッタイガージェット

 

それぞれは無線で動かすことが出来るようにしました。

二台が形になったので、早速合体テストをやってみました。

 

 

動画では、一応合体してますが、成功率がかなり悪く 

もう一度それぞれのフレーム形状を変更することにしました。

 

 

つづく・・・・

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エンドレスごんべいの紹介動画を作ってみました

エンドレスごんべいが、ある程度動くようになったので

いつもの思いつきで紹介動画を作ってみました。

広い場所で動かしたのが初めてなので、テストを兼ねてみました。

結果から言えば、シャクトリムシ歩行とイモムシ歩行はソコソコ

いけたんじゃないかと思えたんですが、四足歩行はマダマダでした。

動画では、四足歩行だけアスファルトで歩かせたのには理由があります。

芝生の地面が結構ゆるくて、四足歩行させたら踏み込んでも地面が動いて

その場で足踏みしているような状況でした。

もう少し歩行モーションの検討の余地がありそうです。

クローラー歩行に関しては、バランスも悪く、真っ直ぐ進まずに

完全に暴走状態・・・

作業場では狭すぎて、動作確認が出来なかったのが原因ですね。

色々と不本意な事は多々ありましたが、外でロボットを思いっきり

動かすのって気持ち良いですね。

もう少し、こいつで遊んでみようかと思ってます。

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四足歩行のパターンかな(^^;

今回、エンドレスごんべいの四足モードで使った歩行パターンを書いてみます。

たぶん、ネットで見かけた歩行パターンだったと思うのですが

色んなモノ見過ぎて、呼び名も情報先も分からなくなってしまいました(^^;

一応、こんなモーションで歩いています。

Photo

上図がホームポジションです。

ポイントは4足中、1足を足をあげても倒れないホームポジションを

決める事かな・・・

左方向を前として、前移動する場合、下図のような足の動きをさせます。

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ここまでが1サイクルです。

これを繰り返すことで前歩行ができます。

同じ様に後歩行、横方向、斜め歩行をさせました。







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エンドレスごんべい 四足モード 8方向移動テスト

エンドレスごんべいの四足歩行モードで上下左右斜めの8方向移動用の

モーションを作ってみました。

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エンドレスごんべいの四足歩行

エンドレスごんべいの途中経過です。

四足歩行モードに苦労しています。

なんとか旋回と前進モーションを作ってみました。

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エンドレスごんべいのイモムシ歩行

エンドレスごんべいの途中経過です。

イモムシ歩行をやらせてみました。

イメージはモスラの動きです。

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今更なROBO-ONEの動画

てっきり動画をアップしていたと思ってましたが

忘れていたようなので、今更ながらROBO-ONEの動画をアップします。

まずはROBO-ONE Lightの試合です。

続いて、ROBO-ONEの動画です。

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エンドレスごんべい製作中

上の動画のエンドレスごんべい(仮)を新たに造り直しています。

一応、板金部品も完成し、組立、原点出しまで出来ました。

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これが基本の原点モードにする予定です。

ここからイモムシ(シャクトリムシ)歩行モードに変形する予定です。

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続いては四足歩行モードに変形する予定です。

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(仮)の時はナンチャッテ四足歩行だったのですが、

今回はちゃんと歩行させる予定です。

最後は、この機体の目玉のクローラー歩行モードに変形します。

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その他色々と変形させてみたいとは思っています。

モーション作成が大変そうだ・・・・(汗)

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第24回ROBO-ONEに参加しました

すっかり放置状態のブログです(汗)

15日、16日と雪の中、第24回ROBO-ONEに参加しました。

会場は新宿の専門学校HAL内にあるコクーンホールです。

Hal1_3

今回も、前回(第22回大会)と同じくLightとのダブルエントリーしました。

Lightの機体はアルトアイゼン・フェイク改めアイゼン・カッツラーです。

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結果はと言えば、サーボのパワー不足が原因なのか

それともモーションの造りが悪いのか分かりませんが

KHR相手でも攻撃が全然ききませんでした。

次回、もし出るならば攻撃力って事を考えてモーション作成します。

ROBO-ONEの予選4.5m走は、多少蛇行はしましたが

なんとか転ばず46秒で完走できました。

全体的に速いタイムで完走していたので、予選突破は微妙かと

思ってました。

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認定機体別として上位40台が本戦行の切符が獲得できるのですが

幸い「おふじゃんびぃZ」は39位で本戦に行くことが出来ました。

やっぱ嬉しいですね。

考えてみると第1回大会以来の本戦行でした。

さらに過去のブログなどで確認してみるとROBO-ONEに

エントリーしたのって第1~3回、9回、13回、18回(中止)、20~22

そして今回の24回大会で、計10回しか参加してなかったようです。

今後も参加し続けるかは分かりませんが、ちょっとROBO-ONEの

楽しみ方が分かってきたみたいですね。

運営に色々と言いたい事はありますが、ROBO-ONEは楽しかったですわ。

この気持ちがある限りは参加すると思います。

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